Die Erfindung betrifft die Ermittlung einer Trajektorie für ein erstes Fahrzeug (1) unter Berücksichtigung des Fahrverhaltens eines zweiten Fahrzeugs (18), wobei das zweite Fahrzeug (18) vor dem ersten Fahrzeug fährt (1). Dabei ist eine Prozessoreinheit (3) dazu eingerichtet, auf Geschwindigkeitsdaten des zweiten Fahrzeugs (18) zuzugreifen, wobei die Geschwindigkeitsdaten von einem Sensor des ersten Fahrzeugs (1) generiert worden sind. Weiterhin ist die Prozessoreinheit dazu eingerichtet, ein Fahrverhaltensprofil des zweiten Fahrzeugs (18) basierend auf den Geschwindigkeitsdaten zu erstellen, und eine auf dem Fahrverhaltensprofil des zweiten Fahrzeugs (18) basierende Vorhersage über das zukünftige Fahrverhalten des zweiten Fahrzeugs (18) zu treffen. Ferner ist die Prozessoreinheit dazu eingerichtet, durch Ausführen eines MPC-Algorithmus', welcher ein Längsdynamikmodell des ersten Fahrzeugs und eine zu minimierende Kostenfunktion enthält, eine Trajektorie für das erste Fahrzeug (1) zu ermitteln, sodass die Kostenfunktion minimiert wird, wobei bei der Ermittlung der Trajektorie die Vorhersage über das zukünftige Fahrverhalten des zweiten Fahrzeugs (18) als Nebenbedingung berücksichtigt wird.
Ermittlung einer Trajektorie für ein erstes Fahrzeug unter Berücksichtigung des Fahrverhaltens eines zweiten Fahrzeugs
20.05.2021
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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