Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen eines Umfeldmodells, insbesondere eines Fahrzeugumfeldmodells mit den folgenden Schritten:- Erzeugen einer Gridkarte (1) eines Umfelds eines Fahrzeugs, wobei die Gridkarte (1) eine Vielzahl an Gridzellen (2) aufweist,- Schätzen eines Belegungszustands jeder Gridzelle (2), wobei zwischen freien und belegten Gridzellen (2) unterschieden wird,- Ermitteln von semantischen Klasseninformationen jeder freien und belegten Gridzelle (2),- Zuordnen zumindest einer semantischen Klasse (V, P, B, F) mit einer bestimmten Wahrscheinlichkeit zu jeder freien und belegten Gridzelle (2), wobei die Klasse basierend auf den semantischen Klasseninformationen ausgewählt wird,- Prädizieren jeder belegten Gridzelle (2) mit Hilfe mindestens eines Bewegungsmodells,- Erzeugen einer dynamischen Gridkarte (1) mit semantischen Informationen.
Verfahren zum Erzeugen eines Umfeldmodells
2020-08-20
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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