Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Querregelung eines Fahrzeugs bei einem zumindest teilautomatisierten Fahrbetrieb, wobei- ein Solllenkwinkel (δ) ermittelt wird,- eine maximale Veränderungsrate (R) für den Solllenkwinkel (δ) anhand einer Kennlinie (K) ermittelt wird,- der Solllenkwinkel (δ) mit der maximalen Veränderungsrate (R) überlagert und daraus resultierend ein limitierter Solllenkwinkel (δ) ausgegeben wird. Erfindungsgemäß wird die maximale Veränderungsrate (R) für den Solllenkwinkel (δ) in Abhängigkeit einer Breite (b) einer Fahrspur, einer Quergeschwindigkeit (v) des Fahrzeugs und einer aktuellen Position (pos1) des Fahrzeugs innerhalb der Fahrspur ermittelt.
Verfahren zur Querregelung eines Fahrzeugs
2020-09-03
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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