Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines automatisierten oder autonomen Fortbewegungsmittels umfassend die Schritte: automatisches Ermitteln (200) einer Abweichung von einer vordefinierten Trajektorie, wobei die Abweichung eine Rückführung des Fortbewegungsmittels auf die vordefinierte Trajektorie erfordert, im Ansprechen darauf automatisches Errechnen (300) eines Rucks als Eingangsgröße in Abhängigkeit der Abweichung von der vordefinierten Trajektorie; automatisches Errechnen (400) einer unbeschränkten Stellgröße zur Rückführung auf die vordefinierte Trajektorie in Abhängigkeit einer gewichteten Summe umfassend einen gewichteten Summanden der Eingangsgröße und einen gewichteten Summanden des Zustandes für die Rückführung, welche von der Eingangsgröße abhängt; automatisches Errechnen (500) einer beschränkten Stellgröße bezüglich des Rucks, wobei die unbeschränkte Stellgröße über eine Kaskade mit mehreren Stufen mit einer Sättigungsfunktion je Stufe manipuliert wird, wobei jede Stufe eine Sättigungsfunktion bezüglich eines jeweiligen dynamischen Systemzustandes aufweist, im Ansprechen darauf zeitabhängiges Integrieren (600) der beschränkten Stellgröße, um eine beschränkte Rückführtrajektorie auf die vordefinierte Trajektorie zu erhalten, im Ansprechen darauf automatisches Steuern (700) des Fortbewegungsmittels über die beschränkte Rückführtrajektorie auf die vordefinierte Trajektorie.
A method for controlling an automated or autonomous locomotive device, including automatically ascertaining a deviation from a predefined trajectory, the deviation requiring a return of the locomotive device to the predefined trajectory; automatically calculating a jerk as an input variable, as a function of the deviation from the predefined trajectory; automatically calculating an unconstrained correcting variable for the return to the predefined trajectory, as a function of a weighted sum that includes a weighted summand of the input variable and a weighted summand of the state for the return path; automatically calculating a constrained correcting variable regarding the jerk; the unconstrained correcting variable being manipulated via a cascade that includes multiple stages having one saturation function per stage; integrating the constrained correcting variable, to obtain a constrained return trajectory to the predefined trajectory; automatically steering the locomotive device to the predefined trajectory by way of the constrained return trajectory.
Verfahren zum Steuern eines automatisierten oder autonomen Fortbewegungsmittels und Auswerteeinheit
25.06.2020
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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