Verfahren zum wenigstens teilautomatisierten Steuern eines Kraftfahrzeugs (10) während eines Einpark- oder Ausparkvorgangs, umfassend folgende Schritte: Ermitteln einer Zielposition (19') für den Einpark- oder Ausparkvorgang; Ermitteln einer Trajektorie (23) zum Erreichen der Zielposition (19') ausgehend von einer Startposition (19) des Kraftfahrzeugs (10); Bereitstellen von Daten (27), welche Fahrbahnunebenheiten zumindest entlang der Trajektorie (23) charakterisieren; falls anhand der bereitgestellten Daten (27) wenigstens ein bodennahes Hindernis (30) entlang der Trajektorie (23) erkannt wird: Ermitteln von wenigstens einem Längsregelungsparameter des Kraftfahrzeugs (10) zum Überfahren des wenigstens einen bodennahen Hindernisses (30); wenigstens teilautomatisiertes Bewegen des Kraftfahrzeugs (10) bis zum Erreichen der Zielposition (19') entlang der ermittelten Trajektorie (23), indem zumindest eine Längsregelung des Kraftfahrzeugs (10) unter Berücksichtigung des wenigstens einen ermittelten Längsregelungsparameters automatisch erfolgt.
A method directed to at least partially automated control of a motor vehicle while entering or exiting a parking space, including determining a destination position for the motor vehicle following the automated entering or exiting of a parking space; determining a trajectory the motor vehicle to reach the destination position from a starting position of the motor vehicle; providing data representing ground-level obstacles along the trajectory. If ground-level obstacle is detected along the trajectory, determining at least one longitudinal control parameter of the motor vehicle for driving over the ground-level obstacle. At least partially automated movement of the motor vehicle from the starting position until reaching the destination position long the determined trajectory by the at least one longitudinal control of the motor vehicle.
Verfahren zum wenigstens teilautomatisierten Steuern des Kraftfahrzeugs während eines Einpark- oder Ausparkvorgangs, Steuervorrichtung sowie Kraftfahrzeug
2020-06-25
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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