Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Zahnstangenkraft eines steer-by-wire Lenksystems (1), wobei das Lenksystem (1) umfasst:- eine Lenkhandhabe (2), mit der ein Lenkwinkel als Funktion einer Lenkhandhabestellung vorgebbar ist;- einen Fahrzeugradaktor (11), der durch Aufbringen einer Stellkraft (F) eingerichtet ist, den Lenkwinkel durch Bewegen einer mit wenigstens einem Fahrzeugrad gekoppelten Zahnstange (9) des Lenksystems (1) einzustellen;- einen Reaktionskraftaktor (5), mit dem eine Reaktionskraft an der Lenkhandhabe (2) nach Maßgabe einer Zahnstangenkraft erzeugbar ist; und wobei das Verfahren umfasst:- Ermitteln eines Reibungsbetriebs, in dem bei Änderung der Lenkhandhabestellung eine Zahnstangenbewegung ausbleibt; und wenn der Reibungsbetrieb vorliegt:- Ermitteln der Zahnstangenkaft anhand der Stellkraft (F) des Fahrzeugradaktors (11).Ferner betrifft die Erfindung ein steer-by-wire-Lenksystem (1) sowie ein Fahrzeug mit einem solchen steer-by-wire-Lenksystem (1).
Technologies and techniques for determining a gear rack force of a steer-by-wire steering system that includes a steering handle, for specifying a steering angle as a function of a steering handle position. A vehicle wheel actuator is configured to set the steering angle by movement of a gear rack of the steering system, by applying an actuating force, the gear rack being coupled to at least one vehicle wheel. A reaction force actuator may produce a reaction force on the steering handle in accordance with a gear rack force. Friction operation is determined, in which gear rack movement does not occur when the steering handle position is changed, and, if friction operation is present, the gear rack force is determined on the basis of the actuating force of the vehicle wheel actuator.
Verfahren zum Ermitteln einer Zahnstangenkraft eines steer-by-wire-Lenksystems, steer-by-wire-Lenksystem und Fahrzeug
2020-03-12
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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