Ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bestimmen einer Position eines Kraftfahrzeugs. In einem ersten Schritt wird eine vorläufige Position des Kraftfahrzeugs bestimmt (10). Außerdem werden Objekte in einem Umfeld des Kraftfahrzeugs detektiert (11). Die Objekte umfassen dabei zumindest sichtbare und virtuelle Gebäudeecken. Die detektierten Objekte werden dann in ein lokales Koordinatensystem überführt (12) und die in das lokale Koordinatensystem überführten Objekte auf Basis der vorläufigen Position des Kraftfahrzeugs zu einer Karte mit Objekten zugeordnet (13). Auf Basis einer Ausgleichsrechnung, bei der die am besten geeigneten Objekte der Karte für die in das lokale Koordinatensystem überführten Objekte ermittelt werden, wird schließlich die Position des Kraftfahrzeugs bestimmt (14).
A method and a device for determining a position of a transportation vehicle. A preliminary position of the transportation vehicle is determined, objects are detected in an area surrounding the transportation vehicle wherein the objects have at least visible and virtual building corners, the detected objects are transferred into a local coordinate system and are assigned to a map with objects based on the preliminary position of the transportation vehicle, and the position of the transportation vehicle is determined based on an equalization calculus in which the objects in the map which are most suitable for the objects transferred into the local coordinate system are ascertained.
Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Position eines Kraftfahrzeugs
2019-12-19
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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