Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen der Fahrspur (5, 6, 7) eines Fahrzeugs (8, 10) relativ zu einem Ego-Fahrzeug (9), mit den folgenden Verfahrensschritten:- Erfassen mindestens eines Fahrzeugs (8, 10) in einer Umgebung des Ego-Fahrzeugs (9);- Erfassen von Fahrspurmarkierungen (1, 2, 3, 4) in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs (9);- Bereitstellen eines Koordinatensystems mit einem vorgegebenen Positionswert des Ego-Fahrzeugs (9) im Koordinatensystem;- Anpassen von Polynomen an die Kurvenverläufe der erfassten Fahrspurmarkierungen (1, 2, 3, 4), wobei die Polynome im Koordinatensystem ausgedrückt werden und mindestens den seitlichen Versatz der Fahrspurmarkierungen (1, 2, 3, 4) bezüglich des Ego-Fahrzeugs (9) enthalten;- Bestimmen eines Positionswerts des mindestens einen erfassten Fahrzeugs (8, 10), wobei der Positionswert im Koordinatensystem ausgedrückt wird und mindestens den seitlichen Versatz des mindestens einen erfassten Fahrzeugs (8, 10) bezüglich des Ego-Fahrzeugs (9) enthält;- Bestimmen der Fahrspur (6) des Ego-Fahrzeugs (9) durch Bestimmen eines Polynoms mit dem kleinsten positiven oder negativen seitlichen Versatz in Bezug auf den Positionswert des Ego-Fahrzeugs (8, 10) im Koordinatensystem;- Bestimmen der Fahrspur (5, 7) des mindestens einen erfassten Fahrzeugs (8, 10) durch Bestimmen eines Polynoms mit dem kleinsten positiven oder negativen seitlichen Versatz in Bezug auf den Positionswert des mindestens einen erfassten Fahrzeugs (8, 10) im Koordinatensystem; und- Bestimmen der Position der Fahrspur (5, 7) des mindestens einen erfassten Fahrzeugs (8, 10) relativ zu der Position des Ego-Fahrzeugs (9) durch Vergleichen der bestimmten Fahrspur (6) des Ego-Fahrzeugs (9) mit der bestimmten Fahrspur (5, 7) des mindestens einen erfassten Fahrzeugs (8, 10).Auf diese Weise wird ein Verfahren zum Bestimmen der Fahrspuren (5, 6, 7) mindestens eines Fahrzeugs (8, 10) in der Umgebung eines Ego-Fahrzeugs (9) auf eine zuverlässige und effiziente Weise bereitgestellt.
Verfahren zum Bestimmen der Fahrspur eines Fahrzeugs
2020-05-14
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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