Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer autonomen Notbremsung eines Eigenfahrzeugs, mit mindestens folgenden Schritten:Aufnehmen von Fahrdynamik-Größen des Eigenfahrzeugs undvon Abstands-Messsignalen und Ermitteln eines Längsabstandes des Eigenfahrzeugs (1) von einem vorderen Objekt (2)Bewerten, ob eine Notbremsung einzuleiten ist, falls eine Notbremsung einzuleiten ist, Ermitteln- eines ersten Anfangspunkts (t1) zur Einleitung einer Warnphase (I) unter Ausgabe eines Warnsignals ohne Einleitung einer Bremsung,- eines zweiten Anfangspunkts (t2) zur Einleitung einer nachfolgenden Teilbrems-Phase (II.) mit einem niedrigeren Teilbrems-Bremsdruck (p_hc) und- eines dritten Anfangspunkts (t3) zur Einleitung einer nachfolgenden Notbrems-Phase (III.) mit einem höheren Notbrems-Bremsdruck (p_aeb), wobei bei der Ermittlung der Anfangspunkte (t1, t2, t3) herangezogen werden- ein Zeitdauer-Kriterium mit Mindestzeitdauern der Warnphase (I) und/oder der Teilbrems-Phase (II) und- ein dynamisches Kriterium, das Positionen und/oder Geschwindigkeiten des Eigenfahrzeugs und des Objektes in den Phasen beschreibt,wobei in dem dynamischen Kriterium Bewegungsgleichungen des Eigenfahrzeugs und des Objektes in zumindest zweiter Ordnung der Zeit (t) herangezogen werden und eine Notbrems-Beschleunigung in der Notbrems-Phase (III) und zumindest in einigen Situationen eine Teilbrems-Beschleunigung in der Teilbrems-Phase (II.) herangezogen wird zur Berücksichtigung einer Bremswirkung in der Teilbrems-Phase (II).
A method for ascertaining an autonomous emergency braking operation of an ego-vehicle. The method includes picking up driving dynamics variables of the ego-vehicle, picking up distance measurement signals, and ascertaining at least one longitudinal distance of the ego-vehicle from a forward object. The method further includes determining whether an emergency braking operation is to be initiated on the basis of the driving dynamics variables and the distance measurement signals. If a decision is made to initiate an emergency braking operation, the method additionally includes ascertaining a first starting point for initiating a warning phase by outputting a warning signal without initiating a braking operation, a second starting point for initiating a subsequent partial braking phase with a lower partial-braking braking pressure, and a third starting point for initiating a subsequent emergency braking phase to initiate an emergency braking phase with a higher emergency-braking braking pressure.
Verfahren zum Ermitteln einer autonomen Notbremsung, Verfahren zur Durchführung der Notbremsung, und Steuereinrichtung für ein Fahrdynamiksystem
2018-11-22
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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