Verfahren zum Bestimmen der Stellung eines Objekterkennungssensors an einem Trägerfahrzeug, dieses Verfahren umfassend:das Bereitstellen von Fahrdynamikdaten von einem Fahrdynamikmodul auf dem Trägerfahrzeug für einen Prozessor, wobei die Fahrdynamikdaten eine Längsgeschwindigkeit, eine laterale Geschwindigkeit und einer Gierrate des Trägerfahrzeugs beinhalten;das Bereitstellen von Objektdaten von einem Objektsensor für den Prozessor, wobei die Objektdaten einen Bereich, eine Bereichsrate und einen Azimutwinkel für jedes erfasste Objekt relativ zum Objektsensor beinhalten;das Identifizieren von statischen Objekten mithilfe des Prozessors und der Obj ektdaten;das Berechnen der längsseitigen und lateralen Position des Objektsensors auf dem Trägerfahrzeug mithilfe des Prozessors und auf der Grundlage einer rekursiven Berechnung unter Verwendung von Position und Bewegung des statischen Objekts relativ zum Obj ektsensor;das Berechnen eines Azimutwinkels des Objektsensors auf dem Trägerfahrzeug auf der Grundlage einer rekursiven Berechnung unter Verwendung von Position und Bewegung des statischen Objekts relativ zum Objektsensor, worin das Berechnen eines Azimutwinkels des Objektsensors die Verwendung einer Gleichung beinhaltet, die eine Bereichsrate für jedes statische Objekt in Form einer längsseitigen und lateralen Komponente definiert, wobei Sinus und Kosinus des Azimutwinkels des Sensors als unbekannter Vektor angesehen wird, für den Mittels einer Least-Squares-Berechnung mit statischen Objektmessungen über einen bestimmten Zeitraum eine Lösung berechnet wird; unddas Anpassen der berechneten Position und des Azimutwinkels des Objektsensors vor der Verwendung der Objektdaten für andere Anwendungen des Trägerfahrzeugs.

    A method and sensor system are disclosed for automatically determining object sensor position and alignment on a host vehicle. A radar sensor detects objects surrounding the host vehicle in normal operation. Static objects are identified as those objects with ground speed approximately equal to zero. Vehicle dynamics sensors provide vehicle longitudinal and lateral velocity and yaw rate data. Measurement data for the static objects—including azimuth angle, range and range rate relative to the sensor—along with the vehicle dynamics data, are used in a recursive geometric calculation which converges on actual values of the radar sensor's two-dimensional position and azimuth alignment angle on the host vehicle.


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    Titel :

    VERFAHREN ZUR AUTOMATISCHEN BESTIMMUNG EINER SENSORSTELLUNG


    Beteiligte:
    ZENG SHUQING (Autor:in) / ZHANG XIAN (Autor:in) / SONG XIAOFENG F (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2024-04-25


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01D MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE , Anzeigen oder Aufzeichnen in Verbindung mit Messen allgemein



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