Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auswerten eines Umfeldes eines Fahrzeuges (10), umfassend ein Bereitstellen (101) eines Voxeltensors (1), die ein Umfeld eines Fahrzeuges (10) repräsentiert, eine Auswahl (102) einer ersten Vielzahl (3) von Voxeln (2) des Voxeltensors (1), die zusammen einen Erfassungsraum (16) eines ersten aktiven Sensors (11) des Fahrzeuges (10) nachbilden, ein Durchführen (103) einer Distanzmessung mittels des ersten aktiven Sensors (11), um eine erste Erfassungsdistanz (17) zu einem ersten Umgebungsobjekt zu ermitteln, eine Auswahl (104) einer ersten Untermenge (6) der ersten Vielzahl (3) von Voxeln (2) des Voxeltensors (1), deren zugehörige Umfeldpunkte in dem Umfeld des Fahrzeuges (10) einen Abstand zu dem ersten aktiven Sensor (11) aufweisen, der kleiner ist als die erste Erfassungsdistanz (17), und ein Reduzieren (105) einer Belegungswahrscheinlichkeit für die ausgewählte erste Untermenge der ersten Vielzahl (3) von Voxeln (2).
The present invention relates to a method for evaluating an environment of a vehicle (10), comprising the following steps: providing (101) a voxel tensor (1), which represents an environment of a vehicle (10); selecting (102) a first plurality (3) of voxels (2) of the voxel tensor (1), which together simulate a detection space (16) of a first active sensor (11) of the vehicle (10); carrying out (103) a distance measurement by means of the first active sensor (11) in order to determine a first detection distance (17) to a first surrounding object; selecting (104) a first subset (6) of the first plurality (3) of voxels (2) of the voxel tensor (1), the associated environment points of which in the environment of the vehicle (10) have a distance to the first active sensor (11) which is smaller than the first detection distance (17); and reducing (105) an occupation probability for the selected first subset of the first plurality (3) of voxels (2).
Verfahren zum Auswerten eines Umfeldes eines Fahrzeuges
2017-07-20
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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