Verfahren zum Kompensieren eines Spiels in einem Lenkungssystem (12), wobei das Verfahren umfasst, dass:ein Zahnstangendruckwert auf der Grundlage eines Fahrerdrehmomentwerts und eines Differenzdrucks über eine Zahnstange (235) des Lenkungssystems (12) hinweg ermittelt wird (620);ein Kompensationsreibungswert auf der Grundlage einer Position eines Lenkrads (14) des Lenkungssystems (12) und einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs (10), das mit dem Lenkungssystem (12) ausgestattet ist, ermittelt wird (630);ein Druckwert auf der Grundlage des Zahnstangendruckwerts und des Kompensationsreibungswerts berechnet wird (640); undein Drehmomentbefehl unter Verwendung des Druckwerts erzeugt wird (650), wobei der Drehmomentbefehl zu dem Fahrerassistenzdrehmoment für das Lenkungssystem (12) addiert wird.
Technical solutions for compensating for lash in a steering system are described. An example method includes determining a rack pressure value based on a driver torque value and a differential pressure across a rack of the steering system. The method also includes determining a compensation friction value based on a position of a handwheel of the steering system and a speed of a vehicle equipped with the steering system. The method also includes computing a pressure value based on the rack pressure value and the compensation friction value. The method also includes generating a torque command using the pressure value, the torque command being added to the driver assist torque for the steering system.
Lenkungssystem mit Spielkompensation durch magnetische Drehmomentüberlagerung
23.01.2020
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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