Verfahren zur Ermittlung einer die Randbebauung entlang einer von einem Kraftfahrzeug (7) befahrenen Strecke beschreibenden Randbebauungsinformation aus Sensordaten wenigstens eines Umfeldsensors (3) des Kraftfahrzeugs (7), wobei die als Eingangsdaten dienenden, vorausgewerteten Sensordaten von wenigstens einer Datenquelle (1) über eine ein vordefiniertes Datenformat nutzende Datenschnittstelle (2) empfangen werden, welches Datenformat jeweils ein Umfeldmerkmal mit einer zugeordneten Position und einer zugeordneten Klassifizierung hinsichtlich der Befahrbarkeit in einem bezüglich des Kraftfahrzeugs (7) definierten Koordinatensystem beschreibende Datenstrukturen umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass als weitere Eingangsdaten für eine Randbebauungsermittlungseinheit (23) die Trajektorie (13) des Kraftfahrzeugs (7) in der Vergangenheit und/oder eine vorausberechnete Trajektorie (13) des Kraftfahrzeugs (7) in der Zukunft beschreibende Trajektoriendaten verwendet werden und zur Ermittlung der Randbebauungsinformation aus den Eingangsdaten folgende Schritte durchgeführt werden:- Unterteilung eines in Fahrzeuglängsrichtung (8) des Kraftfahrzeugs (7) die durch die Trajektoriendaten beschriebene Trajektorie (13) abdeckenden Ermittlungsbereichs (6) senkrecht zur Fahrzeuglängsrichtung (8) in Intervallbereiche (11) einer Intervalllänge (12),- für jeden Intervallbereich (11) Sortierung von aus den Sensordaten ermittelten, als Hindernis klassifizierten Umfeldmerkmalen zugeordneten, innerhalb des Intervallbereichs (11) liegenden Hindernispositionen (14, 15, 16, 17) je nach Lage zur Trajektorie (13) als einer linken oder einer rechten Randbebauuung zugehörig,- Ermittlung der Randbebauungsinformation wenigstens aus den für jeden Intervallbereich (11) der Trajektorie (13) am nächsten liegenden Hindernispositionen (14, 15, 16, 17), wobei die Randbebauungsinformation als eine Verlaufsinformation durch Verbindung von Hindernispositionen (14, 15, 16, 17) einer Seite der Trajektorie (13) von in Fahrzeuglängsrichtung (8) aufeinanderfolgenden Intervallbereichen (11) ermittelt wird, wobei bei für einen Intervallbereich (11) fehlender Hindernisposition (14, 15, 16, 17) für eine der Seiten zumindest bei Erfüllung eines einen maximal zulässigen Abstand beschreibenden Abstandskriteriums die Hindernisposition (14, 15, 16, 17) des nächstliegenden Intervallbereichs (11) mit einer Hindernisposition (14, 15, 16, 17) dieser Seite zur Fortsetzung des Verlaufs (18) verwendet wird.
Verfahren zur Ermittlung einer Randbebauungsinformation in einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
2023-03-30
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG EINER VERKEHRSDICHTEINFORMATION IN EINEM KRAFTFAHRZEUG UND KRAFTFAHRZEUG
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