Verfahren zur automatischen Steuerung zumindest eines Folgefahrzeugs (2), bei dem für ein Scout-Fahrzeug (1) eine Scout-Trajektorie erzeugt wird, das Scout-Fahrzeug (1) entlang einer Ist-Trajektorie (201) geführt wird, wobei mittels Scout-Sensoren (11) die Ist-Trajektorie (201) des Scout-Fahrzeugs (1) und Scout-Umgebungsdaten (202) erfasst werden, für das Folgefahrzeug (2) eine Soll-Trajektorie (204) erzeugt wird und mittels Folgefahrzeug-Sensoren (21) Folgefahrzeug-Umgebungsdaten (203) erfasst werden, anhand der erzeugten Scout-Trajektorie und der erfassten Ist-Trajektorie (201) eine Scout-Trajektorienähnlichkeit bestimmt wird, Referenz-Trajektoriendaten erzeugt werden und anhand der Scout-Umgebungsdaten (202) Referenz-Umgebungsdaten erzeugt werden, die Referenz-Trajektoriendaten und die Referenz-Umgebungsdaten an das Folgefahrzeug (2) übertragen werden, durch einen Trajektorienvergleich anhand der erzeugten Soll-Trajektorie (204) und der übertragenen Referenz-Trajektoriendaten eine Trajektorienähnlichkeit bestimmt wird, durch einen Umgebungsdatenvergleich anhand der erfassten Folgefahrzeug-Umgebungsdaten (203) und der übertragenen Referenz-Umgebungsdaten eine Umgebungsdatenähnlichkeit bestimmt wird, wobei, wenn die Trajektorienähnlichkeit und/oder die Umgebungsähnlichkeit einen bestimmten Schwellenwert übersteigt, eine automatische Steuerung des Folgefahrzeugs (2) aktiviert wird und, wenn die Trajektorienähnlichkeit und/oder die Umgebungsähnlichkeit einen bestimmten Schwellenwert nicht übersteigt, ein sicherer Fahrmodus des Folgefahrzeugs (2) aktiviert wird.
A method and system for automatically controlling at least one following vehicle where a scout trajectory is produced for a scout vehicle and the scout vehicle is guided along an actual trajectory, the actual trajectory of the scout vehicle and scout environmental data is captured by scout sensors. A desired trajectory is produced for the following vehicle and following vehicle environmental data are captured by following vehicle sensors. A scout trajectory similarity is determined based on the scout trajectory produced and the captured actual trajectory, reference trajectory data are produced and reference environmental data are produced based on the scout environmental data. The reference trajectory data and the reference environmental data are transmitted to the following vehicle and a trajectory similarity is determined by a trajectory comparison based on the desired trajectory produced and the transmitted reference trajectory data.
Verfahren und System zur automatischen Steuerung eines Folgefahrzeugs mit einem Scout-Fahrzeug
2017-09-28
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Verfahren und System zur automatischen Steuerung eines Folgefahrzeugs mit einem Scout-Fahrzeug
Europäisches Patentamt | 2017
|VERFAHREN UND SYSTEM ZUR AUTOMATISCHEN STEUERUNG EINES FOLGEFAHRZEUGS MIT EINEM SCOUT-FAHRZEUG
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