Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrbahn (2), mit mindestens folgenden Schritten: Aufnehmen von Sensorsignalen von Sensoren eines Umfeld-Erfassungssystems des auf einer eigenen Fahrspur (2b) fahrenden eigenen Fahrzeugs (1), Ermitteln von Objekten (14a, 14b, 14c, 15, 16, 100, 101, 102) aus den Sensorsignalen, Klassifizieren der ermittelten Objekte, ob diese in eine der folgenden Gruppen fallen, – innere Gruppe (D-15) der an eine innere Seite der Fahrbahn (2) angrenzenden inneren stationären Objekte (15-1, 15-2, 15-3, 15-4, 15-5), – äußere Gruppe (D-16) der an eine äußere Seite der Fahrbahn (2) angrenzenden äußeren stationären Objekte (16-1, 16-2, 16-3, 16-4, 16-5) und – erfasste Verkehrsteilnehmer (14a, 14b, 14c, 100, 101, 102), Ermitteln einer die innere Gruppe (D-15) beschreibenden inneren Linie (L-15) und Ermitteln einer die äußere Gruppe (D-16) beschreibenden äußeren Linie (L-16), Bewertung der inneren Linie (L-15) und der äußeren Linie (L-16), und Ermittlung eines vorausliegenden Pfades (8) der Fahrbahn (2) und/oder der eigenen Fahrspur (2b) der Fahrbahn (2) in Abhängigkeit der Bewertung, wobei zumindest ein zweites Kriterium zur Bewertung der äußeren Linie (L-16) überprüft wird und in einem zweiten Fall, dass das zweite Kriterium nicht erfüllt ist, bei der Ermittlung des vorausliegenden Pfades (8) der Fahrbahn (2) und/oder der eigenen Fahrspur (2b) nur die innere Gruppe (D-15) herangezogen wird ohne Berücksichtigung der äußeren Gruppe (D-16).
Verfahren und Umfeld-Erfassungssystem zum Ermitteln einer Fahrbahn
2015-10-01
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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