Verfahren zum sicheren Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1) aufweisend die Schritte:a1) Erfassen der Umfeldbedingungen und Ausgabe von Umfelddaten mittels mindestens einer Sensoreinheit (2)b1) Erkennen von Freiräumen und Objekten (O), deren Position und Bewegung mittels einer Auswerteeinheit (21),c1) Ermitteln des fahrdynamischen Zustandes des Kraftfahrzeugs mittels einer Kraftfahrzeugsensoreinheit (25),d1) Bestimmen einer Trajektorie von Objekten (O) im erfassten Umfeld mittels einer Entscheidungseinrichtung (22) und Bewerten des fahrdynamischen Zustandes mittels der Entscheidungseinrichtung (22)d2) Prüfen ob sich das Kraftfahrzeug auf einem Kollisionskurs mit eines der Objekte (O) befindet mittels der Entscheidungseinrichtung (22),g1) Eingreifen in die Lenkung des Kraftfahrzeugs (1) anhand eines Lenkmoments mittels einer Lenkungsaktuatorsteuerung (28), wenn eine Kollisionsgefahr mit eines der Objekte (O) festgestellt wird, wobei die die Eingriffsstärke der Lenkungsaktuatorsteuerung (28) in Abhängigkeit des Abstands zu einem Objekt (O) variiert, gekennzeichnet durche1) Berechnen einer Bewegungstrajektorie des Kraftfahrzeugs (1) zum Verhindern einer Kollision mittels der der Bahnvorgabeeinrichtung (27), undf1) Bestimmen eines spätesten Bremspunktes und einen spätesten Lenkpunktes anhand der Bewegungstrajektorie, um eine Kollision zu vermeiden, wobei die Eingriffsstärke in Abhängigkeit von einem Skalenwert bestimmt wird, der beim spätesten Bremspunkt 0% und beim spätesten Lenkpunkt 100% beträgt,f2) Bestimmen einer aktuellen und einer maximalen Querbeschleunigung, unter der das Kraftfahrzeug (1) die Fahrspur verlassen würde, wobei die Eingriffsstärke in Abhängigkeit von der Differenz zwischen der aktuellen und der maximalen Querbeschleunigung bestimmt wird, wobei die Eingriffsstärke mit kleiner werdendem Abstand zum spätesten Lenkpunkt und / oder kleiner werdender Differenz zur maximalen Querbeschleunigung zunimmt, wobei der Skalenwert und / oder die Differenz mittels einer Funktion mit einem linearen, quadratischen, stufenförmigen oder s-förmigen Verlauf gewichtet wird.
Verfahren und Sicherheitsvorrichtung zum sicheren Betrieb eines Kraftfahrzeugs
31.08.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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