Verfahren für ein bildgebendes Fahrerassistenzsystem zur Abbildung von im Umgebungsbereich von Land-, Wasser- oder Luftfahrzeugen angeordneten Objekten, insbesondere an einem Kraftfahrzeug, bei dem am Fahrzeug mindestens zwei Kameras (K1-K4) zur Erzeugung einer im Innenraum oder Außenraum des Fahrzeuges darstellbaren Umsicht angeordnet sind, und der Blickwinkel benachbart angeordneter Kameras (K1-K4) im Umgebungsbereich des Fahrzeuges sich mindestens teilweise überschneidet und dort mindestens einen Überlappungsbereich (25) ausbildet, wobei zur Erzeugung der Umsichtdarstellung ein oder mehrere Kamerabilder der Kameras (K1-K4) entsprechend ihrer Aufnahmeposition am Fahrzeug auf einer virtuellen Projektionsfläche (12) angeordnet werden, die Teil eines virtuellen dreidimensionaler Raumkörpers (18) ist, der das Fahrzeug an mindesten zwei Stellen mit Abstand umgibt, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erreichung einer annähernd verdeckungsfreien Umsichtfunktion von Objekten (27) im Überlappungsbereich (25) der Kameras (K1-K4) eine dynamische Anpassung der Zusammenfügung der Kamerabilder auf der Projektionsfläche (12) durch die mathematische Verschiebung der virtuellen Projektionsfläche (12') dergestalt erfolgt, dass das Objekt (27) annähernd in der Ebene der virtuellen Projektionsfläche (12, 12') abgebildet wird, wobei die Projektionsfläche (12, 12') dynamisch unter Verwendung mindestens einer Distanzinformation (DM1-DM4) manipuliert und die Position der virtuellen Projektionsfläche (12, 12') an die Position des nächstliegenden Objekts (27) im Übergangsbereich zweier Kameras (K1-K4) angeglichen wird.
The method involves arranging cameras (K1-K4) for creating a circumspection represented in receiving position of inner or outside space of a vehicle on a virtual projection surface. The viewpoints of the adjacent cameras are partially overlapped in surrounding of vehicle to form overlapping area. A dynamic adaptation of joining the camera images on projection surface is enabled for approaching a cover-free circumspection function of objects in overlapping area by mathematical displacement of projection surface such that object is imaged in plane of projection surface. An independent claim is included for device for imaging driver assistance system for mapping objects in surrounding area of vehicle.
Verfahren und Vorrichtung für ein bildgebendes Fahrerassistenzsystem mit verdeckungsfreier Umsichtfunktion
19.12.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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