Ein Kalman-Filter ist ein stochastischer Zustandsschätzer. Mit Hilfe von A-Priori-Wissen des zu regelnden Prozesses kann das Kalman-Filter abgestimmt werden, so daß eine optimale Schätzung der System-Zustandsvariablen möglich ist. Gleichzeitig wird so eine optimale Rauschunterdrückung erzielt. Bei BMW werden Kalman-Filter in einer Vielzahl von innovativen Fahrzeugregelsystemen eingesetzt. Bei BMW liegt der Fokus hier vor allem auf den Fahrerassistenzsystemen. Fahrerassistenzsysteme entlasten den Fahrer und fangen Fahrfehler in gewissem Umfang ab. Zwei bedeutende Aktivitäten auf diesem Gebiet sind Adaptive Cruise Control - ein Konzept zur Unterstützung der Längsregelung - und Heading Control - ein Konzept zur Spurhaltung. Zum Design des Kalman-Filters wird jeweils eine Beschreibung im Zustandsraum zugrunde gelegt. Bei der Auslegung ist zu beachten, daß eine Erhöhung der Geschwindigkeit der Zustandsschätzung nur auf Kosten der Rauschunterdrückung geht.
Vehicle dynamics estimation using Kalman filters
Schätzung der Fahrzeugdynamik mit Hilfe von Kalman-Filtern
1998
6 Seiten, 8 Bilder, 1 Tabelle, 5 Quellen
Conference paper
English
Steuerungs- und Regelungssystem , Kalman-Filter , Personenkraftwagen , Kraftfahrzeugelektronik , elektronische Regelung , Signal-Rausch-Abstand , Abstandsproblem , Abstandwarngerät , Schleudern (Fahrzeug) , Rückkopplung , Matrix (Zahlenschema) , Matrizenrechnung , Fahrerassistenzsystem , Abstandsregelung
Vehicle Dynamics Estimation Using Kalman Filters
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