Intelligente Transportsysteme erfordern Fahrzeuge mit digitalen Karten, Sprachausgabe von Richtung und Ziel sowie autonome Navigationssysteme. Ein solches System wird vorgestellt, es basiert auf der visuellen Erkennung von Orientierungsmarken zur Feststellung der Fahrzeugposition. Zunächst wird ein Überblick über die Systemarchitektur gegeben, dann wird auf die einzelnen Komponenten eingegangen: aus dem Panorama-Kamerabild wird ein Streifen (120 Byte) extrahiert und weiterverarbeitet, dieser Streifen liefert Informationen über die Fahrzeugumgebung und über Richtungsänderungen des Fahrzeugs, die Vorwärtsbewegung wird über ein fünftes Rad erfaßt und mit den Daten der Kamera verknüpft. Dem System werden ausgewählte Orientierungsmarken antrainiert, zur Erkennung der Orientierungsmarken wird ein probabilistisches Verfahren angewandt. Die Positionserkennung und Nachführung sowie die Wahrscheinlichkeits-Modellierung werden näher erläutert, dabei wird auf folgende Themen eingegangen: Gauß-Verteilungen, Dead Reckoning anhand von Skelett-Karten und Richtungswechseln, Nutzung der Orientierungsmarken, Multiplikation der Wahrscheinlichkeitsmodelle, Zuverlässigkeit der Meßwerte. Experimentelle Ergebnisse unter verschiedenen Bedingungen (15 km Autobahn tagsüber, 10 km Vorstadtstraßen in Labornähe tagsüber und nachts, 5 km Straßen in New York City nachts) werden vorgestellt: Das System erkennt Orientierungsmarken mit einem Visionssystem geringer Bandbreite unter Verwendung neuronaler Netze zur Adaption und Optimierung. Das System kann durch Kombination von Informationen des visuellen Sensors, einer Richtungswechsel-Erkennung und der Wegstrecken-Information Hypothesen zur Fahrzeug-Position erstellen und verfolgen, die Genauigkeit betrug dabei 15 m am Tage und 30 m in der Nacht. Genauigkeit und Robustheit können durch Erhöhung der Bildverarbeitungsgeschwindigkeit noch verbessert werden.


    Access

    Access via TIB

    Check availability in my library

    Order at Subito €


    Export, share and cite



    Title :

    A robust landmark-based system for vehicle location using low-bandwith vision


    Additional title:

    Ein robustes, auf Orientierungsmarken basierendes System zur Fahrzeug-Lokalisation mit Hilfe von maschinellem Sehen geringer Bandbreite


    Contributors:
    Lin, L.J. (author) / Hancock, T.R. (author) / Judd, J.S. (author)

    Published in:

    Publication date :

    1998


    Size :

    14 Seiten, 5 Bilder, 13 Quellen




    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    English




    A Bandwith-Compressive Modulation System

    Jarett, David | AIAA | 1977


    Robust 3D landmark tracking using trinocular vision [4877-27]

    Mallon, J. / Ghita, O. / Whelan, P. F. | British Library Conference Proceedings | 2003


    Real-time landmark-based optical vehicle self-location

    Squiers, Merrill D. / Whalen, Michael P. / Moody, Gary et al. | SPIE | 1996


    Robust GPS-Vision Localization via Integrity-Driven Landmark Attention

    Sriramya Bhamidipati / Grace Gao | DOAJ | 2022

    Free access

    Real-time landmark-based optical vehicle self-location [2962-17]

    Squires, M. D. / Whalen, M. P. / Moody, G. et al. | British Library Conference Proceedings | 1997