Die Einparkvorgänge von Personenkraftwagen (autonome Fahrzeuge) können mit den Größen Translation und Rotation umschrieben werden. In einem 'Pacificar' genannten Projekt, welches in Zusammenarbeit der Zürcher Hochschule Winterthur mit dem CSE (Computer Science and Engineering Department) der University of California San Diego konzipiert wurde, konnte ein autonomes Fahrzeug entwickelt werden, das in vierzehn Exemplaren gebaut wurde und mit projektspezifischen Baugruppen (UV-Sensoren, Mikrocontroller, Aktoren) ausgestattet ist. Diese autonomen Fahrzeuge dienen als Plattform für Forschungen und Entwicklungen für kinematische Lösungsansätze für Einparkprozesse. Diskutiert werden die kinematischen Probleme (Vorwärtskinematik, inverse Kinematik), der deterministische Ansatz (Parklücke von minimaler Größe), die Automatisierung des Einparkvorganges auf der Anwendung der Fuzzy-Logik-Regeln, Subsumption Logik (hierarchisch aufgebaute und parallel arbeitende Systemfunktionen sogenannte Behaviors), Modellierung des Einparkprozesses als Finite State Machine (Zustandsmaschine) und vier Fahrzeugpositionen beim Einparken auf idealer Bahnkurve in eine Parklücke von minimaler Größe. Die Ergebnisse zeigen, daß es grundsätzlich möglich ist, Automobile durch Automaten autonom einparken zu lassen.
Automatisch eingeparkt. Mechatronik für das tägliche Leben
Mechatronics - automatized parking procedure for automobiles
Schweizer Maschinenmarkt ; 34 ; 48-50
1998
3 Seiten, 3 Bilder
Article (Journal)
German
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