Ziel der vorliegenden Arbeit ist die Entwicklung eines geländegängigen autonomen Systems, das beliebige Funktionen in einer unbekannten Umgebung ausführen kann. Auf der Grundlage einer Definition des unwegsamen Geländes, die sowohl Bodenbeschaffenheit und Oberflächenstruktur als auch natürliche und künstliche Hindernisse einschließt, werden die Anforderungen an Hardware- und Softwarearchitektur formuliert. Ein derartiger Roboter muß möglichst klein und leicht gebaut sein und sein Fahrwerk dem jeweiligen Gelände anpassen können. Weiterhin besitzt der Roboter Kenntnisse über das zu durchfahrende Terrain in Form eines Grobplanes sowie eine Datenbasis zur Auswahl geeigneter Bewegungsstrategien. Die verhaltensbasierte sechsstufig aufgebaute Intelligenzhierarchie beinhaltet die globale Bahnplanung, das Aufgabenmanagement, die Bewegung in unbekanntem zerklüftetem Gelände, die Bewegung in bekanntem zerklüftetem Gelände, das Umfahren von Hindernissen und die Bewegung auf ebenem Gelände. Die einzelnen Module für die Roboterarchitektur umfassen die Sensorausrüstung und Sensorsteuerung, die Verarbeitung der Sensorsignale, die Aufklärung des zu durchfahrenden Terrains und die Entscheidungsfindung und Kontrolle aller Bewegungsabläufe. Das Konzept wurde zur Entwicklung der autonomen mobilen Mehrzweckplattform AMAP (autonomous mobile all-purpose platform) zugrundegelegt. Die Basisexperimente mit AMAP zur Vervollkommnug des vorgeschlagenen Konzepts sind Gegenstand weiterer Untersuchungen.
An outdoor robots system for autonomous mobile all-purpose platform
Ein autonomer geländegängiger Roboter für den Einsatz als Mehrzweckplattform
Robotics and Autonomous Systems ; 17 , 1-2 ; 99-106
1996
8 Seiten, 14 Bilder, 10 Quellen
Article (Journal)
English
Software , Sensor , Steuerungssystem , Antriebssystem , Geländefahrzeug , Geländegängigkeit , Erdboden , Bodeneigenschaft , Bilderkennung , Bewegungsbahn , Bahnsteuerung , Bahnverfolgung , piezoelektrischer Aufnehmer , optoelektronischer Sensor , Kreiselaufnehmer , CCD-Bildwandler , Laser , Blockschaltbild , Fuzzy-Logik
NTIS | 1986
|An adaptive localization system for outdoor/indoor navigation for autonomous robots
Tema Archive | 2006
|Development of Small, Mobile, Special-Purpose Robots
Online Contents | 1998