Ziel der vorliegenden Arbeit ist die Entwicklung eines geländegängigen autonomen Systems, das beliebige Funktionen in einer unbekannten Umgebung ausführen kann. Auf der Grundlage einer Definition des unwegsamen Geländes, die sowohl Bodenbeschaffenheit und Oberflächenstruktur als auch natürliche und künstliche Hindernisse einschließt, werden die Anforderungen an Hardware- und Softwarearchitektur formuliert. Ein derartiger Roboter muß möglichst klein und leicht gebaut sein und sein Fahrwerk dem jeweiligen Gelände anpassen können. Weiterhin besitzt der Roboter Kenntnisse über das zu durchfahrende Terrain in Form eines Grobplanes sowie eine Datenbasis zur Auswahl geeigneter Bewegungsstrategien. Die verhaltensbasierte sechsstufig aufgebaute Intelligenzhierarchie beinhaltet die globale Bahnplanung, das Aufgabenmanagement, die Bewegung in unbekanntem zerklüftetem Gelände, die Bewegung in bekanntem zerklüftetem Gelände, das Umfahren von Hindernissen und die Bewegung auf ebenem Gelände. Die einzelnen Module für die Roboterarchitektur umfassen die Sensorausrüstung und Sensorsteuerung, die Verarbeitung der Sensorsignale, die Aufklärung des zu durchfahrenden Terrains und die Entscheidungsfindung und Kontrolle aller Bewegungsabläufe. Das Konzept wurde zur Entwicklung der autonomen mobilen Mehrzweckplattform AMAP (autonomous mobile all-purpose platform) zugrundegelegt. Die Basisexperimente mit AMAP zur Vervollkommnug des vorgeschlagenen Konzepts sind Gegenstand weiterer Untersuchungen.


    Access

    Access via TIB

    Check availability in my library

    Order at Subito €


    Export, share and cite



    Title :

    An outdoor robots system for autonomous mobile all-purpose platform


    Additional title:

    Ein autonomer geländegängiger Roboter für den Einsatz als Mehrzweckplattform


    Contributors:
    Okui, T. (author) / Shinoda, Y. (author)

    Published in:

    Publication date :

    1996


    Size :

    8 Seiten, 14 Bilder, 10 Quellen




    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    English




    Autonomous Mobile Robots

    H. P. Moravec | NTIS | 1986


    Visual Programming Platform for Autonomous Mobile Robots Controlled by FPGA's

    Sanchez Siordia, O.G. / Aldana Iuit, J.A. / Atoche Ensenat, J.R. et al. | IEEE | 2007


    AUTONOMOUS MOBILE ROBOT FOR OUTDOOR APPLICATIONS

    BANGALORE SRINIVAS VENKATESH PRASAD / CHINATALAPALLI PATTA VENKAT RAJU / KAMBLE PRADEEP PRABHAKAR et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    An adaptive localization system for outdoor/indoor navigation for autonomous robots

    Pacis, E.B. / Sights, B. / Ahuja, G. et al. | Tema Archive | 2006