Beim untersuchten Rollstuhl laufen die vorderen Räder frei und die beiden hinteren werden einzeln durch Gleichstrommotoren angetrieben. Die Drehwinkel der angetriebenen Räder werden mit Drehgebern gemessen und die Drehgeschwindigkeiten werden numerisch berechnet. Durch das Ausüben unterschiedlicher Drehmomente kann sowohl die Geschwindigkeit als auch die Fahrtrichtung eingestellt werden. Die Lenkung wird durch acht Sprachbefehle gesteuert: Stopp, Vorwärts, Rückwärts, Links, Rechts, Plus, Minus und ein Paßwort. Ein Mikrophon überträgt die Befehle einem Signalprozessor, der sie mit vorher gespeicherten Referenzwörtern in verschiedenen Frequenzbereichen vergleicht und interpretiert. Das Prozeßmodell ist ein Zweigrößensystem. Zur Geschwindigkeits- und Orientierungsregelung wurde eine Kaskadenregelung mit einer unterlagerten Radgeschwindigkeitsregelung verwendet. Beide Regelkreise arbeiten mit PID-Reglern. Um die Geschwindigkeit und die Orientierung unabhängig voneinander regeln zu können, wurde ein Entkopplungschema aus dem inversen kinematischen Modell des Rollstuhls verwendet.
Electronic control of a wheelchair guided by voice commands
Sprachgesteuerte elektronische Regelung eines Rollstuhls
Control Engineering Practice ; 3 , 5 ; 665-674
1995
10 Seiten, 16 Bilder, 16 Quellen
Article (Journal)
English
NTRS | 1977
Systems and methods for converting taxiway voice commands into taxiway textual commands
European Patent Office | 2017
|Flight deck multifunction control display unit with voice commands
European Patent Office | 2017
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