Beim untersuchten Rollstuhl laufen die vorderen Räder frei und die beiden hinteren werden einzeln durch Gleichstrommotoren angetrieben. Die Drehwinkel der angetriebenen Räder werden mit Drehgebern gemessen und die Drehgeschwindigkeiten werden numerisch berechnet. Durch das Ausüben unterschiedlicher Drehmomente kann sowohl die Geschwindigkeit als auch die Fahrtrichtung eingestellt werden. Die Lenkung wird durch acht Sprachbefehle gesteuert: Stopp, Vorwärts, Rückwärts, Links, Rechts, Plus, Minus und ein Paßwort. Ein Mikrophon überträgt die Befehle einem Signalprozessor, der sie mit vorher gespeicherten Referenzwörtern in verschiedenen Frequenzbereichen vergleicht und interpretiert. Das Prozeßmodell ist ein Zweigrößensystem. Zur Geschwindigkeits- und Orientierungsregelung wurde eine Kaskadenregelung mit einer unterlagerten Radgeschwindigkeitsregelung verwendet. Beide Regelkreise arbeiten mit PID-Reglern. Um die Geschwindigkeit und die Orientierung unabhängig voneinander regeln zu können, wurde ein Entkopplungschema aus dem inversen kinematischen Modell des Rollstuhls verwendet.


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    Title :

    Electronic control of a wheelchair guided by voice commands


    Additional title:

    Sprachgesteuerte elektronische Regelung eines Rollstuhls


    Contributors:
    Mazo, M. (author) / Rodriguez, F.J. (author) / Lazaro, J.L. (author) / Urena, J. (author) / Garcia, J.C. (author) / Santiso, E. (author) / Revenga, P.A. (author)

    Published in:

    Publication date :

    1995


    Size :

    10 Seiten, 16 Bilder, 16 Quellen




    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    English





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