Als Anwendungsfall für das Planungsverfahren wurden oben offene Doppelbodensektionen, Seitentanksektionen und Schotten ausgewählt, die den größten zsuammenängenden Kapazitätsbedarf zum Schweißen im Schiffbau darstellen. Zur Konzeption des Planugnsverfahrens wurden zunächst die Anforderungen an das Planungsverfahren ermittelt, daraus die Aufgaben der technisch-wirtschaftlichen Planung der Kinematik abgeleitet und anschließend die Struktur des Planungsverfahrens erstellt. Für das Planungsverfahren konnten so eine vierstufige Vorgehensweise mit neuentwickelten Modellen und Algorithmen erarbeitet werden die unabhängig vom Anwendungsfall für die Planung der Kinematik geeignet sind, sowie mit neuenentwickelten Methoden, die spezifisch auf den ausgewählten Anwendungsfall zugeschnitten sind. Um den Planungaufwand zu begrenzen und dennoch eine hohe Planungsgenauigkeit zu ereichen, wurde im ersten Schritt des Planungsverfahrens ein hinsichtlich seiner Anforderungen repräsentatives Werkstück ermittelt. Das entwickelte Planungsverfahren eröffnet die Möglichkeit, die bislang von der Qualifikation des Planers abhängige und ohne Hilfsmittel durchgeführte Planung der Kimematik durch eine methodisch fundierte und von Algorithmen unterstützten Planung zu ersetzen und so aus der Vielzahl der prinziiell geeigneten Kinematiken die technisch-wirtschaftlich bestgeeignete Kinematik des Industrierobotersystems für einen Anwendungsfall mit begrenztem Aufwand und sehr hoher Planungsgenauigkeit zu ermitteln.
Planung der Kinematik von Industrierobotersystemen zum Schutzgasschweißen im Schiffbau
IPA-IAO Forschung und Praxis ; 170 ; 1-134
134 Seiten, 31 Bilder, 3 Tabellen, 60 Quellen
Theses
German
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