Bei der Interpretation von Bildfolgen aus dem Straßenverkehr für ein System zur Information des Fahrzeugführers sind die Detektion und die Lokalisation von Hindernissen wesentliche Punkte. Dazu sind Rückschlüsse von der 2D-Bildinformation auf die 3D-Welt notwendig. Vorgestellt wird ein auf den direct methods fußender Algorithmus zur Hindernisdetektion. Mit den gewonnenen Entfernungskarten wird unter Berücksichtigung von Zuverlässigkeitsaussagen über die Entfernungsangaben eine Hinderniskarte mit 3D-Weltkoordinaten für potentielle Hindernisse aufgestellt. Anhand einer Bildsequenz, die aus einem auf einer Landstraße fahrenden Fahrzeug mit einer Videokamera aufgenommen wurde, werden erste Ergebnisse gezeigt. Es konnte jeweils das erste Hindernis auf der Gegenfahrbahn detektiert und lokalisiert werden. Die ermittelte Entfernung des Hindernisses lag zwischen 10 und 18 m. Die Weiterentwicklung der Methode betrifft eine bessere Clusterung der Hindernisse, eine zeitliche Fortschreibung der bereits gefundenen Hindernisse, die zeitliche Stabilisierung der Entfernungskarten sowie die Einbeziehung des Fahrzeugmodells samt Lenkwinkel zur automatischen Einschränkung des Suchraumes auf den Straßenbereich.
Hindernisdetektion und Hindernislokalisation in Bildfolgen
1991
12 Seiten, 7 Bilder, 2 Tabellen, 17 Quellen
Conference paper
German
HINDERNISDETEKTION IM GLEISBEREICH AUF BASIS VON TIEFENDATEN
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