Zur Ausführung von Aufgaben mit einem gewissen Autonomie-Grad (wie beispielsweise Positions-Beibehaltung oder kollisionsfreie Navigation) muß ein Unterwasserfahrzeug zu allen Zeiten mit genauen Daten seiner Position, Orientierung und relativen Bewegung zu benachbarten Objekten ausgestattet sein. Verschiedene dieser Informationen können durch Trägheits-Navigationssysteme, Drucksensoren und andere Systeme ermittelt werden, die auf sonaren und akustischen Techniken basieren, wobei jedoch die horizontale Lage und Bewegung nicht immer zuverlässig detektiert werden kann. So sind beispielsweise akustische Doppler-Methoden zur Positionslokalisierung aufgrund von Koppel-Navigationsvorgängen empfindlich gegenüber Treib-Einflüssen. Andere aktive Methoden erfordern für die genaue Positionsbestimmung den Einsatz von Funkfeuern, was dort teuer, langwierig und unpraktisch ist, wo aktives Abtasten vermieden werden soll. Passive optische Sensorsysteme, die im vorliegenden Beitrag beschrieben werden, können die genannten Nachteile vermeiden. Diskussion von Einsatzbeispielen.
Optical sensing for undersea robotic vehicles
Optische Abtastungsverfahren für Unterwasser-Roboter-Fahrzeuge
Robotics and Autonomous Systems ; 7 , 2/3 ; 151-163
1991
13 Seiten, 7 Bilder, 50 Quellen
Article (Journal)
English
UNTERWASSERFAHRZEUG , ROBOTER , OPTISCHE ABTASTUNG , SIGNALVERARBEITUNG , POSITIONIERUNG , NAVIGATION , KOLLISION , BEWEGUNGSABLAUF , ORIENTIERUNG (NAVIGATION) , DRUCKMESSER , SONAR TECHNIK , AKUSTISCHER DOPPLER EFFEKT , EMPFINDLICHKEIT , SYSTEMVERGLEICH , POSITIONIERUNGSGENAUIGKEIT , FUNKFEUER , POSITIONSBESTIMMUNG
Efficient undersea charging of undersea autonomous vehicles
European Patent Office | 2024
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NTIS | 1989
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