Die Adaptivsteuerung für verschiedene Roboteranwendungen im Weltraum, zum Beispiel Materialtransport, Manipulationen, Navigation und Bwegungen, ist sehr kritisch, da die Roboter mit Unbestimmtheiten in den dynamischen Parametern der Last oder der Struktur zu rechnen haben. Hier wird dazu ein System dynamischer Gleichungen auf Grundlage der Lagrangian-Dynamik und des linearen Momentenerhalts abgeleitet. Die Systemdynamik kann linear parametrisiert werden, das heißt die Struktur der Dynamikgleichungen im gemeinsamen Raum kann linear durch eine Reihe kombinierter Massen-Trägheits-Parameter dargestellt werden. Die vorgeschlagene Adaptivsteuerung deckt die dynamischen Unsicherheiten auf Grundlage des entwickelten Dynamikmodells ab.


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    Title :

    Parameterization and adaptive control of space robot systems


    Additional title:

    Parametrisierung und Adaptivsteuerung von Weltraumrobotersystemen


    Contributors:
    Xu, Y. (author) / Shum, H.Y. (author) / Kanade, T. (author) / Lee, J.J. (author)


    Publication date :

    1994


    Size :

    17 Seiten, 11 Bilder, 22 Quellen




    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    English




    Parameterization and adaptive control of space robot systems

    Yangsheng Xu / Heung-Yeung Shum / Kanade, T. et al. | IEEE | 1994



    Adaptive control of space based robot manipulators

    Walker, Michael W. / Wee, Liang-Boon | NTRS | 1991


    Adaptive control of space-based robot manipulators

    Walker, M.W. / Wee, L.B. | Tema Archive | 1991