Die Adaptivsteuerung für verschiedene Roboteranwendungen im Weltraum, zum Beispiel Materialtransport, Manipulationen, Navigation und Bwegungen, ist sehr kritisch, da die Roboter mit Unbestimmtheiten in den dynamischen Parametern der Last oder der Struktur zu rechnen haben. Hier wird dazu ein System dynamischer Gleichungen auf Grundlage der Lagrangian-Dynamik und des linearen Momentenerhalts abgeleitet. Die Systemdynamik kann linear parametrisiert werden, das heißt die Struktur der Dynamikgleichungen im gemeinsamen Raum kann linear durch eine Reihe kombinierter Massen-Trägheits-Parameter dargestellt werden. Die vorgeschlagene Adaptivsteuerung deckt die dynamischen Unsicherheiten auf Grundlage des entwickelten Dynamikmodells ab.
Parameterization and adaptive control of space robot systems
Parametrisierung und Adaptivsteuerung von Weltraumrobotersystemen
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems ; 30 , 2 ; 435-451
1994
17 Seiten, 11 Bilder, 22 Quellen
Article (Journal)
English
Parameterization and Adaptive Control of Space Robot Systems
Online Contents | 1994
|Adaptive control of space based robot manipulators
NTRS | 1991
|Adaptive control of space-based robot manipulators
Tema Archive | 1991
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