Zukünftige Fahrerassistenzsysteme erhöhen die Anforderungen an die Umfeldwahrnehmung von Automobilen. Insbesondere automatisierte Fahrfunktionen sind auf hochgenaue und umfassende Umfeldinformationen angewiesen, um sichere Entscheidungen treffen zu können. Die sensorische Abtastung des Umfelds muss jederzeit möglich sein und das gesamte Fahrzeugumfeld abdecken. Um die Umgebung eines Fahrzeugs insbesondere im niedrigen Geschwindigkeitsbereich des Parkens und Rangierens detailliert abzumessen sind die heute eingesetzten Sensoren allerdings nicht genügend präzise und bieten keine lückenlose Abdeckung. Moderne Time-of-Flight Kameras bieten großes Potenzial für eine hochgenaue und dichte sensorische Erfassung des nahen Fahrzeugumfelds. Time-of-Flight Kameras basieren auf der Messung der Lichtlaufzeit von modulierten Infrarotlichtpulsen und liefern dichte Tiefenbilder in hohen Frameraten. In dieser Arbeit wird ein Konzept für eine 360° Wahrnehmung im Nahbereich auf Basis von Weitwinkel Time-of-Flight Kameras erarbeitet. Durch eine intelligente Datenverarbeitung der Kameradaten kann die Fahrzeugumgebung in Echtzeit dreidimensional rekonstruiert werden. Schwerpunkte der Arbeit liegen zum einen auf der Systemauslegung der Time-of-Flight Kameras, welche einen bisher unerreichten Sichtbereich von 180° pro Kamera ermöglicht und somit zu einer vollständigen sensorischen Abdeckung des Fahrzeugumfelds führt. Zum anderen werden neuartige Verfahren zur Datenverarbeitung der Kameradaten präsentiert, welche von den Rohdaten der Kamera bis hin zur dreidimensionalen Rekonstruktion des Umfelds führen. Die verarbeiteten 3D-Punktdaten der Kameras werden in einem gemeinsamen Umfeldmodell akkumuliert und ein 3D-Drahtgittermodell wird generiert. Dieses Modell kann anschließend genutzt werden, um Informationen über Hindernisse in der Umgebung zu gewinnen oder um dem Fahrer eine virtuelle Ansicht der Fahrzeugumgebung zu präsentieren.


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    Title :

    3D-Umfeldmodellierung durch Datenverarbeitung von Weitwinkel Time-of-Flight Kameras für Park- und Rangierfunktionen


    Contributors:


    Publication date :

    2014


    Size :

    12 Seiten, Bilder, 8 Quellen


    Remarks:

    (nicht paginiert)




    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    German





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