Die automatische Quer- und Längsführung eines Fahrzeugs stellt hohe Ansprüche an die sensorbasierte Umfeldwahrnehmung. Diese muss ein sprungfreies und exaktes Modell der Fahrbahngeometrie zur Verfügung stellen und dabei Informationen aus unterschiedlichen Sensorquellen fusionieren. Vorgestellt wird ein hierarchischer Fusionsansatz, der es ermöglicht einfache, räumlich begrenzte, als auch komplexere Informationen zu fusionieren. Die Fusion verwendet hierbei einen Szenarienkatalog, der verschiedene Straßentypen basierend auf ihren räumlichen geometrischen Eigenschaften beschreibt. Die Zerlegung der Elemente des Katalogs in einfachere Grundstrukturen und das Teilen dieser Strukturen untereinander ermöglicht eine effiziente Vermeidung von Mehrfachberechnungen und somit eine Anwendung in Echtzeit. Exemplarisch wurde der Ansatz anhand von Bildverarbeitungsmerkmalen demonstriert. Die vielversprechenden Ergebnisse zeigen, dass eine umfassende Wahrnehmung und Interpretation des Fahrzeugumfelds in Echtzeit möglich ist. Bei der zukünftigen Erweiterung des Ansatzes bieten sich drei Richtungen an. Als zusätzliche Sensormessungen können Informationen über Leitplanken oder Trajektorien von anderen Verkehrsteilnehmern verwendet werden. Neben den eigentlichen Messungen bietet sich des Weiteren die Integration von digitalen Karten an. Sie liefern ein gewisses Vorwissen über die Topologie als auch den geometrischen Verlauf der Fahrstreifen. Zusätzlich kann eine zeitliche Plausibilisierung der Hypothesen zur zeitlichen Stabilisierung verwendet werden.
Sensorbasierte Umfeldwahrnehmung in komplexen Straßenszenarien
2014
18 Seiten, Bilder, Quellen
Conference paper
German
Sensorbasierte Umfeldwahrnehmung in komplexen Strassenszenarien
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