Der Beitrag beschreibt modellbasierte Regelungsstrategien für planetare Rover und innovative Elektromobile. Trotz prinzipiell gleichen Aufbaus ihrer Fahrwerke werden doch unterschiedliche Reglerlösungen bevorzugt, deren Bandbreite in diesem Beitrag vorgestellt wird. Beide Systeme sind überaktuierte robotische Fahrzeuge, deren Regler die jeweils unabhängig ansteuerbaren Rad- und Lenkantriebe koordinieren. Im Fall des planetaren Rovers wird ein Fahrzeugmodell mit Rad-Sand-Kontaktdynamik verwendet, das innerhalb eines modellprädiktiven Reglers (MPC) zum Einsatz kommt. Für das wesentlich dynamischere Straßenfahrzeug wird der MPC-Ansatz erweitert. Zur Reduzierung der Steuerungsdimension wird ein invertiertes Modell der Fahrdynamik eingeführt und das Optimierungsproblem auf das Bestimmen von Hilfsgrößen für die verbleibenden Freiheitsgrade reduziert.

    The paper introduces model based control strategies for planetary rovers and novel electric vehicles. Despite the same fundamental structure of their chassis different types of controllers are preferred. The bandwidth of potential solutions is shown in the paper. Both systems are overactuated robotic vehicles with controllers for coordinating the individually controlable wheel and steering drives. For planetary rovers a model predictive control (MPC) approach is implemented that considers the specific wheel-soil contact dynamics. The solution for the dynamic road vehicles goes beyond the MPC approach. For minimizing the number of controls an inverted vehicle dynamics model is introduced such that the optimization problem is reduced on computing auxiliary variables only, which are representing the remaining degrees of freedom of the system.


    Access

    Access via TIB

    Check availability in my library

    Order at Subito €


    Export, share and cite



    Title :

    Modellbasierte Regelungsansätze für überaktuierte planetare Rover und robotische Elektromobile


    Additional title:

    Model-based control approaches for overactuated planetary rovers and robotic, electrically powered vehicles


    Contributors:

    Published in:

    Publication date :

    2013


    Size :

    12 Seiten, 11 Bilder, 18 Quellen




    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




    Elektromobile

    Stavrov, Oleg A. ;Stavrov, Oleg Anatolʹevič ;Böhmer, Wolfgang | SLUB | 1988


    Rückspiegel 1968- Elektromobile

    Online Contents | 1997


    Akkumulatorentechnik und Elektromobile

    Ris, H.R. | Tema Archive | 1988


    Kleinsatelliten fur planetare Missionen

    Seboldt, W. / Leipold, M. / Lingner, S. et al. | British Library Conference Proceedings | 1995


    Racheta spre spaţiile planetare

    Oberth, Hermann | TIBKAT | 2003