Dieser Beitrag beschreibt ein Bahnplanungs- und Regelungskonzept für ein autonomes spurgeführtes Fahrzeug. Die Planung einer geeigneten Sollbahn erfolgt hierbei durch die Lösung eines nichtlinearen Optimalsteuerungsproblems unter Berücksichtigung realistischer Nebenbedingungen wie der verfügbaren Straßenbreite oder zulässiger Längs- und Querbeschleunigungen. Die Bahnregelung basiert auf der einseitigen Entkopplung und Linearisierung der nichtlinearen Regelstrecke mit Hilfe von Ersatzregelgrößen. Die Funktionsfähigkeit des Gesamtsystems wird anhand von Versuchsfahrten mit einem Modellfahrzeug gezeigt.

    This paper presents a path-planning and path-control concept for autonomous driving with a track guided vehicle. The specification of an adequate reference trajectory is performed by solving a nonlinear optimal-control problem considering realistic constraints like available road width or maximum tolerable longitudinal and lateral accelerations. The path-control system is based upon decoupling and linearization of the nonlinear control plant with the help of substitute control variables. Some driving experiments are shown to prove the operability of the system.


    Access

    Access via TIB

    Check availability in my library

    Order at Subito €


    Export, share and cite



    Title :

    Ein hierarchischer Ansatz zur optimalen Bahnplanung und Bahnregelung für ein autonomes Fahrzeug


    Additional title:

    A hierarchical approach to optimal path-planning and path control for an autonomous vehicle


    Contributors:

    Published in:

    Automatisierungstechnik - at ; 60 , 12 ; 743-753


    Publication date :

    2012


    Size :

    11 Seiten, 17 Bilder, 2 Tabellen, 15 Quellen




    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




    Autonomes Fahrzeug

    WÖLLNER ANDREAS | European Patent Office | 2021

    Free access

    Autonomes Fahrzeug

    MAQUET RALF | European Patent Office | 2022

    Free access

    Autonomes Fahrzeug

    SCHRAUT MICHAEL | European Patent Office | 2021

    Free access

    Autonomes Fahrzeug

    MAQUET RALF | European Patent Office | 2021

    Free access

    Autonomes Fahrzeug

    HECKMANN THOMAS | European Patent Office | 2018

    Free access