Es wird ein querdynamisches Fahrzeugführungssystem vorgestellt, welches eine reproduzierbare Erprobung vorausschauender Fahrzeugsicherheitssysteme im Fahrversuch ermöglicht. Zum Einsatz kommt eine Struktur mit zwei Entwurfsfreiheitsgraden, bei der eine Krümmungsaufschaltung bereits im Vorfeld vorhandene Information über den Sollbahnverlauf gezielt ausnutzt. Die Regelung übernimmt die Aufgaben der Stabilisierung der Regelstrecke und des Ausgleichs der durch Modellungenauigkeiten und Störeinflüssen verursachten Querabweichungen von der Sollbahn. Anhand der Analyse eines für eine mittlere Geschwindigkeit ausgelegten, festeingestellten Reglers wird die Notwendigkeit zur Adaption der Reglerparameter an die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit aufgezeigt. Weiterhin konnen die für die praktische Umsetzung des Querführungssystems erforderlichen echtzeitfähigen Algorithmen zur Referenzpunkt- und Querabweichungsberechnung hergeleitet werden. Die Messergebnisse bestätigen, dass das entwickelte System im geforderten Geschwindigkeitsbereich dazu in der Lage ist, die Aufgabe der automatischen Spurführung zu übernehmen. Insbesondere die zur Erprobung der Sicherheitssysteme erforderliche Reproduzierbarkeit der Fahrmanöver ist gewährleistet. Anders als bei der manuellen Durchführung der Manöver unterschreiten die Abweichungen zwischen den gefahrenen Istbahnen deutlich den eingang geforderten Grenzwert von 5 cm. Die gemessenen Querabweichungen von der Sollbahn fallen ebenfalls erfreulich gering aus. Erst im fahrphysikalischen Grenzbereich treten kraftschlussbedingt größere Abweichungen auf. Sie liegen dabei in einer Größenordnung, die auch in anderen aktuellen Veröffentlichungen zur Querregelung von Fahrzeugen beschrieben wird. Das System wird vom Kooperationspartner CSEI bereits im Rahmen der Vor- und Serienentwicklung neuer Fahrzeugumfeldsensoren und Sicherheitssysteme erfolgreich genutzt. Es kommt zur Spurführung von unterschiedlichen Fahrzeugtypen zum Einsatz und hat hierbei die eingangs geforderte Robustheit gegenüber veränderlichen Fahrzeugparametern und auch bzgl. unterschiedlicher Fahrbahnbeschaffenheit unter Beweis gestellt. Im Rahmen des Projektes CONSTANT werden gegenwärtig mögliche Erweiterungen des beschriebenen Querführungskonzeptes untersucht. Ziel ist es, der nichtlinearen Regelstreckencharakteristik zur Verbesserung der Genauigkeit im Grenzbereich Rechnung zu tragen.

    Due to the high complexity of modern vehicle safety systems the need for new standardised testing methods arises. This paper describes the development of a lateral vehicle control system implemented for the validation of new safety concepts via reproducible driving tests.


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    Title :

    Querdynamische Fahrzeugführung zur reproduzierbaren Erprobung von Sicherheitssystemen


    Additional title:

    Lateral vehicle control for reproducible tests of safety systems


    Contributors:

    Published in:

    Publication date :

    2012


    Size :

    13 Seiten, 14 Bilder, 18 Quellen




    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




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