CManipulator sollte der erste Tiefsee-Manipulator sein, der in der Lage ist, autonom vorher definierte Objekte zu greifen, abzusetzen oder mit anderen Objekten zu verbinden. Das komplette System wird entweder autonom oder semi-autonom mit einem Operator zur Überwachung arbeiten. CManipulator sollte in der Lage sein, eine Reihe von verschiedenen Objekten mit einem Gewicht im Wasser von bis zu 30 kg zu greifen. Manipulationen mit Roboterfahrzeugen in der Tiefsee werden zur Zeit ferngesteuert durch Operatoren durchgeführt Diese bewegen die Manipulatoren in einem zeitlich sehr aufwendigen Prozess direkt auf Gelenksebene und verfolgen die Szenerie über Kameras. Mit CManipulator wurde ein System entwickelt, das einen handelsüblichen Tiefseemanipulator mit einer Computersteuerung und einem Kamerasystem verbindet und ihm autonome Handlungen ermöglicht. Dadurch werden die Operatoren entlastet, es wird Zeit gespart und Kosten gesenkt. Die autonome Steuerung setzt auf einer analytisch geschlossenen Kinematik des Armes auf und kombiniert diese Steuerung im kartesischen Raum mit einem Bahnplanungssystem. Durch den Einsatz von 'Visual Servoing' können Objekte im Kamerabild erkannt und automatisch manipuliert werden.


    Access

    Access via TIB

    Check availability in my library


    Export, share and cite



    Title :

    CManipulator Abschlussbericht. September 2006 - Oktober 2009


    Contributors:


    Publication date :

    2010


    Size :

    76 Seiten, 63 Bilder, 6 Tabellen


    Type of media :

    Report


    Type of material :

    Print


    Language :

    German