Für den Lkw im Fernverkehrseinsatz wird eine geeignete Auslegung eines Querführungsassistenten beschrieben. Um den Fahrer auf Überlandstraßen sicher und komfortabel unterstützen zu können, wird ein situationsadaptiver Trajektorienplanungsansatz vorgestellt, der den zur Verfügung stehenden Fahrraum in optimaler Weise nutzt. Die dadurch erzeugte Solltrajektorie wird jedoch nicht starr eingehalten, sondern geringfügig variiert, um straßeninduzierte Querkräfte zu minimieren. Dem Querführungsregler kommt schließlich die Aufgabe zu, das Fahrzeug präzise in dem Fahrstreifen zu halten, aber trotzdem ein angenehmes Lenkgefühl am Lenkrad zu vermitteln. Dies gelingt durch einen modellbasierten Regelungsansatz, der eine intuitive Parametrierbarkeit der Regelattribute wie Fahrstabilität, Spurgenauigkeit und Komfort der Lenkeingriffe zulässt. Damit ist es möglich, ein Assistenzsystem für Nutzfahrzeuge zu entwerfen, das den Fahrer auf langen Überlandfahrten effektiv unterstützt und maßgeblich dazu beiträgt, Spurverlassensunfälle zu verhindern.
Quergeführtes Fahren unter Berücksichtigung nutzfahrzeugspezifischer Aspekte
2010
13 Seiten, 8 Bilder, 6 Quellen
Conference paper
German
Quergefuhrtes Fahren unter Berucksichtigung nutzfahrzeugspezifischer Aspekte
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