In diesem Beitrag wird eine generische Sensorfusionsarchitektur vorgestellt, welche ein sensorunabhängiges Fusionsmodul realisiert. Dies wird mit Hilfe einer durchgängigen probabilistischen Modellierung von Objektzustand und Objektexistenz erreicht. Für die Realisierung des Systems ist es wichtig, harte Echtzeitbedingungen einhalten zu können. Zwei hierfür entwickelte echtzeitfähige Approximationen des Verfahrens werden vorgestellt. Die Realisierbarkeit und Echtzeitfähigkeit des Verfahrens wird mit einer Auswertung anhand von Realdaten eines ausgewählten Sensor-Setups in Verkehrs-Szenarien gezeigt.
In this contribution, a generic sensor fusion architecture is presented, which implements a sensor independent fusion module. This is achieved using probabilistic modeling of object State and existence. For the realization of the system it is important to maintain hard real-time requirements. For this, two real-time approximations of the system will be presented. The feasibility and real-time capabilities of the approach are shown by evalu-ations based on real world data of the sensor setup chosen in traffic scenarios.
Sensorunabhängiges Fusionssystem und echtzeitfähige Approximationen auf Basis von probabilistischen Verfahren
Sensor independent fusion system and real-time approximations based on probabilistic methods
2010
6 Seiten, 3 Bilder, 5 Quellen
Conference paper
German
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