In diesem Beitrag wird ein Verfahren zur robusten Fahrstreifen- und Randbebauungserkennung in Occupancy Grids vorgestellt. Zur Generierung eines konsistenten Straßenmodells wurde ein neuartiges iteratives Verfahren zur histogrammbasierten Merkmalsextraktion entwickelt. Dieses auf dem Down-Hill Simplex basierende Optimierungsverfahren ermöglicht es, mehrere Fahrstreifen und Randbebauungen simultan in Echtzeit zu erfassen und im Gegensatz zu anderen Verfahren gekrümmte Fahrbahnverläufe abzubilden. Das entwickelte Verfahren ist robust gegen Messrauschen und die erreichte Genauigkeit entspricht der eines videobasierten Systems zur Fahrstreifenerkennung.
Lidarbasierte Fahrstreifen- und Randbebauungserkennung mit Occupancy Grids für Sperhalte- und Spurwechselfunktionen
Lidar based detection of lanes and road side property by Occupancy Grids for lane keeping and lane changing functions
2010
8 Seiten, 13 Bilder, 14 Quellen
Conference paper
German
TIBKAT | 1984
|Fahrzeugpulks auf Außerortsstraßen mit zwei Fahrstreifen
TIBKAT | 1975
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