In diesem Beitrag wurde ein Monokamera-basiertes Verfahren zur Fahrzeugumfeldrekonstruktion vorgestellt. Während der Bewegung des Fahrzeuges wird der optische Fluss erfasst und als Basis für eine 3D Rekonstruktion genutzt. Die Kamerabewegung wird mit Hilfe radbasierter Odometrie ermittelt. Die epipolare Geometrie wird genutzt, um Flussfelder zu segmentieren. Stationäre Ziele werden in eine Belegungskarte eingetragen, in der sie über Zeit gefiltert werden. Die Genauigkeit des Verfahrens wurde anhand von Simulation und Testsequenzen analysiert. Die Ergebnisse sind stark von der Sichtrichtung abhängig: Für die getestete weitwinkelige Kamera und einer Objektentfernung von bis zu 4 m, liegt die Genauigkeit der Entfernungsmessung unter 10 cm, wenn die Objekte nicht in unmittelbarer Nähe der Bewegungsachse liegen. Wir arbeiten daran, das Verfahren in dreierlei Hinsichten zu optimieren: (i) Die Schätzung der Kamerabewegung soll durch die Auswertung des optischen Flusses gestützt werden, (ii) ein optimiertes Sensormodell für die 3D Messungen soll entwickelt werden, mit dem Ziel die Messungen in der Belegungskarte konsistent fusionieren zu können (iii). Durch den Einsatz einer FPGA-Bildverarbeitungsplattform sollen dichtere Flussfelder generiert werden, welche die Robustheit der Umfeldrepräsentation erheblich erhöhen können.
This paper presents a Structure from Motion based algorithm that enables perception of static vehicle surroundings using a single forward-looking camera. The classical computer-vision methods are thoroughly examined and adjusted in order to ensure their suitability to the automotive environments. The focus in this work is placed on the analysis of the accuracy of the developed algorithms, which is performed based on both simulated and real data.
Monokamerabasierte Fahrzeugumfelderkennung für komplexe Umgebungen
Mono-camera based vehicle-surroundings perception in complex environments
2010
16 Seiten, 14 Bilder, 2 Tabellen, 19 Quellen
Conference paper
German
Monokamerabasierte Fahrzeugumfelderkennung fur Komplexe Umgebungen
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|Monokamerabasierte Fahrzeugumfelderkennung fuer komplexe Umgebungen
Automotive engineering | 2010
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