Die Aufgabe dieser Arbeit bestand darin, eine Analyse und messtechnische Untersuchung eines prototypischen Lidar-Sensorsystems zur Fußgänger- und Objekterkennung im Fahrzeugumfeld durchzuführen. Zunächst wurden die Grundlagen hinsichtlich der Funktionsweise und der physikalischen Eigenschaften von Lidar-Sensoren erarbeitet. Im Rahmen einer Funktions- und Anforderungsanalyse konnten technische Parameter definiert und quantifiziert werden, die für die Realisierung der Applikationen ACC (Adaptive Cruise Control) und Fußgängererkennung vom Lidar-Sensorsystems erfüllt werden müssen. Ein Messaufbau und eine Messmethodik mit Hilfe verschiedener Messszenarien zur Parameterbestimmung wurden entworfen. Um eine Aussage über die Sensortauglichkeit zur Realisierung der gewählten Applikationen treffen zu können, wurden die ermittelten Mess- und Leistungsparameter des Lidar-Sensorsystems mit den festgelegten Anforderungen verglichen. Für das hier vorgestellte Lidarsystem ist der Einsatz für eine ACC-Funktion mit der Randbedingung einer Geschwindigkeit zwischen 30 und 180 km/h gut möglich. Der Einsatz dieses Umfeldsensors zur Erkennung von Fußgängern ist nur bedingt möglich. Die Entfernung, in der Fußgänger im Beinbereich noch sicher detektiert werden können, liegt unter dem geforderten Wert. Für zukünftige Untersuchungen von Sensoren dieser Art, wie Radarsensoren und Kamerasysteme, ist zu empfehlen ein auf Schienen basiertes Positioniersystem für die Messobjekte und für die Sensoren zu verwenden. Anhand eines solchen Systems können die Elemente der Messstrecke genauer positioniert und sowohl statisch als auch dynamisch untersucht werden. Ein weiterer Vorteil dieser Konstruktion wäre eine bessere Reproduzierbarkeit von Messszenarien.
Evaluierung eines prototypischen Lidar-Sensorsystems zur Fußgänger- und Objekterkennung im Fahrzeugumfeld
2009
18 Seiten, 13 Bilder, 3 Tabellen, 12 Quellen
Conference paper
Storage medium
German
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