Das Institut für Verkehrssicherheit und Automatisierungstechnik (IVA) der Technischen Universität Braunschweig untersuchte das Potenzial einer Sliding-Mode-Regelung (strukturvariable Regelung) für die Stabilisierung von Zugfahrzeug-Anhänger-Gespannen. Im Beitrag wird die Entwicklung und Simulation einer robusten Querdynamikregelung vorgestellt, die unter Seitenwindeinflüssen eine Spurhaltung des Gespanns ermöglicht. Es werden hierzu zwei Modelle der Gespanndynamik aufgestellt: Das lineare Einspurmodell des Gespanns dient hierbei zur Reglerauslegung, während das nichtlineare Zweispurmodell zur Validierung des ermittelten Reglers herangezogen wird. Als Regelungsverfahren soll hier ein Sliding-Mode-Regler eingesetzt werden. Der Regler wurde mittels Simulationen unter Variation der Parameter Geschwindigkeit und Beladungszustand - sowie bei Seitenwindeinfluss - an einem nichtlinearen Zweispurmodell mit Wankdynamik validiert. Die Ergebnisse von einer maximalen Querabweichung von 0,14 m bei gleichzeitig verändertem Beladungszustand und erhöhter Geschwindigkeit zeigen die gute Leistungsfähigkeit und Robustheit des Reglers, der zum Zwecke der aktiven Lenkunterstützung zum Beispiel in einem Regelungssystem zur Spurführung zum Einsatz kommen könnte.


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    Title :

    Querstabilisierung von Gespannen mittels Sliding-Mode-Regelung


    Contributors:

    Published in:

    Publication date :

    2010


    Size :

    8 Seiten, 10 Bilder, 3 Tabellen, 17 Quellen



    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




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