Es wird ein Überblick über ein integriertes Verfahren zur effizienten Extraktion typischer Bildmerkmale gegeben, das auf Planaritätstests mit 3x3 Masken basiert und zur Eckenisolierung auf rotierte Masken aus 5x5 Feldern zugreift. Mit den Elementen des Sobel-Operators werden Eckenkandidaten mit wenigen Rechenoperationen gefunden; die weitere Eckenisolierung braucht in typischen Straßenszenen nur noch auf weniger als 5% der Bildpunkte angewandt werden. Bei zeilenweisem Vorgehen wird zwischen Orten mit nichtplanarer Helligkeitsverteilung nach linear schattieren 1-D Bereichen gesucht, die lateral zu 2-D schattieren Flecken (blobs) zusammengefasst werden, wenn die charakteristischen Parameter innerhalb von Schwellwerten übereinstimmen. Experimentelle Ergebnisse werden für verschiedene Straßenszenen gegeben.
Detaillierte visuelle Umgebungserkennung durch vereinheitlichte Extraktion von Kanten, Ecken und linear schattierten Flecken
Detailed visual environment identification by standarized extraction of angle, edge and linear shaded spots
FAS, Workshop Fahrerassistenzsysteme, 6 ; 106-115
2009
10 Seiten, 7 Bilder, 11 Quellen
Conference paper
German
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