Zentrale Fragestellung beim Einsatz von redundanten Achsen ist die Aufteilung der Bahnen auf die beteiligten Achsen. Betrachtet wird hier eine einzelne Vorschubachse bestehend aus einer Basisachse mit konventionellem Beschleunigungsvermögen und großem Arbeitsraum und einer Zusatzachse mit hohem Beschleunigungsvermögen und kleinem Arbeitsraum. Die Bewegungen der beiden Achsen sollen derart überlagert werden, dass das hohe Beschleunigungsvermögen der Zusatzachse über den gesamten Arbeitsraum der Basisachse zur Verfügung steht. Aufgrund der unterschiedlichen Dynamik der beiden Achsen wird die Aufteilung der Bahnen im Frequenzbereich vorgenommen. Eine weitere Optimierung der Filterung ergibt sich, wenn ein digitaler Tiefpassfilter mit konstanter Gruppenlaufzeit verwendet wird. Als Alternative zum Filtern der Sollwerte ist es auch denkbar, separate Rampen für das Gesamtsystem und die Basisachse zu berechnen. Hierfür ist allerdings ein Eingriff in die Bahnplanung erforderlich. Weiterhin werden einige Lösungsansätze für die Regelung von Systemen mit redundanten Achsen, die sich aus der direkten mechanischen Kopplung der einzelnen Antriebe ergeben, beschrieben. Zum Nachweis der Praxistauglichkeit der simulativ untersuchten und entwickelten Verfahren wurde ein einachsiger Prüfstand mit redundanten Antrieben aufgebaut. Es wird der Aufbau, die Anbindung an die Steuerung sowie die Inbetriebnahme des Prüfstandes einschließlich des Abgleichs der Simulationsmodelle beschrieben.


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    Title :

    Steigerung der Dynamik durch redundante Zusatzachsen


    Additional title:

    Increasing the dynamic by use of redundant axes


    Contributors:


    Publication date :

    2007


    Size :

    11 Seiten, 9 Bilder, 1 Tabelle, 6 Quellen



    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Storage medium


    Language :

    German




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