Dieser Beitrag stellt ein Sensorfusionssystem zur Erkennung und Bewertung der Fahrumgebung eines Straßenfahrzeugs vor. Die zentralen Entwurfsentscheidungen zum Aufbau des Sensorfusionssystems werden eingeführt und am Beispiel der Objekterkennung auf Grundlage der Daten eines Laserscanners und einer Kamera vertiefend diskutiert. Das Fusionssystem besteht aus drei aufeinander aufbauenden Verarbeitungsebenen. In einer sensornahen Ebene (low-level) werden die Bilder vorverarbeitet (Bildverbesserung) und der Fahrkorridor anhand der Laserscannerdaten erkannt. In der Objektebene (middle-level) werden Objekthypothesen anhand einzelner Sensoren erzeugt und fusioniert. Für die Kamera werden Bildmerkmale wie Konturen, Straßentextur und markante Eckpunkte verwendet. Schließlich wird in der abstrakten Ebene (high-level) zukünftig eine Gefahrenerkennung erfolgen. Das Sensorfusionssystem ist modular aufgebaut und deshalb flexibel anpassbar und erweiterbar.
In this approach a sensor fusion system for modelling the driving environment is presented. The design decisions for the system are introduced and exemplified by an object detector where the data of a laser scanner and a video camera is fused. The system consists of three processing levels: at the low level the camera images are enhanced and the driving corridor is detected from the laser scanner data. At the middle level, object hypotheses are generated from the single sensors and fused into model objects. For the images, contour, road texture and distinctive points are used. Finally, at a high level, dangerous situations can be detected in the future on the basis of these modules. This is a modular approach, which can easily be adapted and extended.
Sensorfusion für die Beschreibung der Fahrsituation mit Daten des Versuchsfahrzeugs ViewCar
Sensor fusion for the description of driving situations with the data of the test vehicle viewcar
2008
15 Seiten, 6 Bilder, 1 Tabelle, 22 Quellen
Conference paper
German
Sensorfusion fur die Beschreibung der Fahrsituation mit Daten des Versuchsfahrzeugs ViewCar
British Library Conference Proceedings | 2008
|Verfahren zur Vorhersage einer gefährlichen Fahrsituation
European Patent Office | 2016
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