Derzeit richten die Roboterforscher ihren Blick auf neuartige mobile Systeme, die sich weitere Einsatzgebiete erschließen oder zur Unterstützung der bisherigen mobilen Bodensysteme beitragen können. Zu nennen sind hier beispielsweise maritime Roboter oder Flugsysteme. Im Gegensatz zu bestehenden, meist durch einen menschlichen Teleoperator ferngelenkten Systemen soll das hier vorgestellte Roboter-Luftschiff tatsächlich autonom agieren. Die beschriebenen Forschungsarbeiten haben die Zielsetzung, mobilen Robotern die 'dritte Dimension' zu erschließen, um ihnen zahlreiche neue Anwendungsfelder zu öffnen. In diesem Beitrag wird die mathematische Herleitung eines dynamischen Systemmodells erläutert, welches für den Entwurf von DSP-basierten Flugreglern essentiell notwendig ist. Erste Ansätze für eine Regelung werden diskutiert. Zudem beschreibt die Arbeit die Entwicklung von geeigneter leichtgewichtiger on-board Sensorik zur Lage-Erfassung, durch welche der Aufbau einer Regelung erst möglich wird.
Currently robotic researchers turn their attention towards innovative robotic systems to exploit new fields of application and to support robotic systems operating on the ground. Some already existing maritime or aerial 'robots' (unmanned submarines, drones) could serve as possible examples. Our current research focusses on airborne robots which can assist mobile robotic systems operating on the ground through hovering above the scenerie and submitting additional sensor data from above. Our intention is to build a robotic airship, which operates autonomously without human intervention. This paper presents the mathematical derivation of a dynamical model, which is the precondition for the development and implementation of control strategies. Furthermore, the development of light-weight on-board sensorics for self-localization is explained.
Modellbildung und Sensorentwurf für ein Roboter- Luftschiff
Modeling and sensorics for a robotic airship
2007
9 Seiten, 7 Bilder, 5 Quellen
Conference paper
German
Modellbildung und Sensorentwurf fur ein Roboter-Luftschiff
British Library Conference Proceedings | 2007
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