Während der Entwicklung eines PKW sind Fahrversuch nötig, um das Fahrverhalten objektiv zu charakterisieren. Um im Fahrversuch reproduzierbare Ergebnisse zu erzielen, wird ein Regelungssystem zur automatischen Bahnführung eines Pkw untersucht und entwickelt. Dabei soll eine vorgegebene Bahn in der Ebene auch bei hohen Querbeschleunigungen mit möglichst geringer Querabweichungen automatisch gefahren werden. Die Querregelung wird separat betrachtet, um die Längsdynamik ist zulässig, da hohe Längsbeschleunigungen bei den geplanten Manövern nur auf geraden Streckenabschnitten auftreten. Zum Reglerentwurf wird ein stark vereinfachtes Fahrzeugmodell verwendet. Diese Vereinfachung wird durch entsprechende Reifenkennlinien berücksichtigt. Die Reifenkennlinien der Vorder- und Hinterräder werden aus dem rigorosen Simulationsmodell gewonnen, indem diese in eine stationäre Kreisfahrt bei verschiedenen Geschwindigkeiten oder Kurvenradien gezwungen wird. Im Beitrag werden Regelungsstruktur, Bahnerzeugung, Vorsteuerung und die stabilisierende Regelung beschrieben. Aufgrund der viel versprechenden Simulationsergebnisse für den Doppelspurwechsel mit dem rigorosen Fahrzeugmodell ist eine gute Regelung für andere meist ruhigere Manöver und Rundfahrten auf dem Prüfgelände zu erwarten.
Querregelung eines Pkws entlang vorgegebener Bahnen
2005
8 Seiten, 5 Bilder, 9 Quellen
Conference paper
German
Querregelung eines Versuchsfahrzeugs entlang vorgegebener Bahnen
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