Beschrieben wird ein Kollisionswarnsystems für Stadtbusse, das vor allem den Fahrer vor seitlichen Kollisionen warnen kann. Zwei Busse wurden mit diesem Systeme bestehend aus Sensoren, Kameras, Computer, und einer Fahrer-Maschine-Schnittstelle ausgestattet, um Gefahren zu erkennen und angemessene Warnungen zu geben. Eine Abbildung zeigt, wo die Sensoren am Bus angebracht sind. Der wichtigste Sensor ist ein LIDAR, vom dem jeweils einer auf beiden Seiten in der Mitte des Busses angebracht ist. Er hat eine Messebene mit einem Sichtbereich von 180 Grad und einer Reichweite von bis zu 80 m. In der vorderen Stoßstange auf der rechten Seite ist eine Kamera und ein Laser montiert. Zusammen bilden sie ein Triangulationssensor, mit dem man den Abstand zur Bordsteinkante messen kann. Weiterhin sind noch vier Kameras angebracht, zwei auf jeder Seite, die hauptsächlich dazu dienen, Daten später besser auswerten zu können. Die Software besteht aus mehreren Modulen, die jeweils einen Algorithmus oder eine Funktion repräsentieren. Für das Warnsystem werden Informationen über den Bus, über Objekte mit dem der Bus kollidieren kann und über die Umgebung benötigt. Die Information über die Umgebung kann die Position der Bordsteinkante sein. Die Informationen über den Bus können entweder direkt von den Rohdaten übernommen werden (z.B. Tür auf/zu), oder durch Filtern und Kombinieren berechnet werden (z.B. Geschwindigkeit und Kurvenradius). Die Erkennung, Positionsmessung, Geschwindigkeitbestimmung und Klassifizierung von Objekten geschieht mittels der Auswertung der LIDAR-Daten. Die Informationen über Bus, Objekt und Umgebung werden benutzt, um die Warnungen zu erzeugen. Das erfolgt über einen zweidimensionalen Ansatz, der auch die Fehlerquellen der Sensoren, Modelle von Fahrer und Objekte und Informationen über die Umgebung berücksichtigen kann. Dies wird erreicht, indem die Wahrscheinlichkeit einer Kollision berechnet wird. Erprobt wird das System im täglichen Busbetrieb seit Sommer 2004. Falsche Warnungen an den Fahrer wurden ausgelöst durch die Vegetation, durch falsche Geschwindigkeit des Objekts, wenn keine Geschwindigkeit des Objektes vorliegt oder durch den Boden.
Entwicklung eines Kollisionswarnsystems für Stadtbusse
2005
8 Seiten, 4 Bilder, 12 Quellen
Conference paper
German
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