Die sensorielle Erfassung des Fahrzeugumfelds ist für fortgeschrittene Fahrerassistenzsysteme (FAS) eine Voraussetzung. Die bisherige Systemarchitektur von Fahrerassistenzsystemen beinhaltet zumeist eine direkte Verknüpfung des Sensors mit der darauf aufbauenden Funktion. Bei einer Vielzahl von Sensoren und Assistenzsystemen ist eine solche Architektur aufgrund der steigenden Vernetzungskomplexität nicht mehr sinnvoll. Volkswagen entwickelt daher einen Umfeldserver, der die Sensordaten zusammenfasst und dann geschlossen den FAS weitergeben kann. Der Umfeldserver unterteilt sich aufbauend von Sensoren, die die Umfeldmessdaten liefern, in mehrere Schichten. Die erste Ebene bildet die Sensordatenfusion, die die Sensordaten in ein zusammengefasstes Umfeldmodell transformiert. Das Umfeldmodell enthält dynamische Modelle für das eigene Fahrzeug, die detektierten Objekte der Fahrumgebung (Umfeldobjekte) und für die Fahrbahn. Die verwendete Sensordatenfusion wird von der Volkswagen AG im Rahmen des BMBF Förderprojekts INVENT Intelligenter Verkehr und nutzergerechte Technik entwickelt, an dem 24 deutsche Automobilhersteller und Zulieferer beteiligt sind. Ziel von Volkswagen innerhalb des Teilprojektes Fahrumgebungserfassung (FUE) ist es, einen weitgehend applikationsunabhängigen Umfeldserver zu realisieren, der eine möglichst große Variabilität in Bezug auf die verwendete Sensorik aufweist. Die Schätzung der dynamischen und geometrischen Eigenschaften der Objekte in der Fahrumgebung erfolgt dabei mit Hilfe eines Extended Kalman Filter. Es wurde eine Interpretation der Fahrszenen dargestellt. Sie baut auf den fusionierten Schätzwerten der Sensordatenfusion auf und beschreibt die Bedeutung der aktuellen Verkehrsszene. Als abstrahierte Merkmale werden die Fahrspurzuordnung und die Zeitabstände verwendet, um die Beziehungen der einzelnen Umfeldobjekte mit dem eigenen Fahrzeug zu beschreiben. Die dargestellte Fahrszeneninterpretation kann den Fahrer bei seinen Aufgaben unterstützen. Bei gefährlichen Fahrszenen können Warnungen generiert werden, die den Fahrer zum Beispiel über einen zu geringen Abstand oder über einen nicht durchführbaren Spurwechsel informieren. Unter Verwendung einer zeitgesteuerten Architektur sind zukünftig auch neue Sicherheitssysteme denkbar, bis hin zur automatischen Kollisionsvermeidung, die hierfür notwendige Rechenleistung erhält mittelfristig auch Einzug ins Automobil.


    Access

    Access via TIB

    Check availability in my library


    Export, share and cite



    Title :

    Umfelderkennung, Sensorfusion und Fahrzeuginterpretation


    Additional title:

    Environmental perception, sensor fusion, and traffic interpretation


    Contributors:


    Publication date :

    2004


    Size :

    10 Seiten, 5 Bilder, 5 Quellen


    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




    Umfelderkennung, Sensorfusion und Fahrszeneninterpretation

    Kirchner,A. / Schmidt,R. / Volkswagen,Wolfsburg,DE | Automotive engineering | 2004


    SENSORFUSION

    SITHIRAVEL RAJIV / LAPORTE DAVID / CAREY KYLE J | European Patent Office | 2020

    Free access

    Einsatz optischer Sensoren zur Umfelderkennung

    Boehlau, C. / VDI | British Library Conference Proceedings | 2003


    SENSORFUSION

    BANERJEE GAURAB / NAGASAMY VIJAY | European Patent Office | 2023

    Free access

    ADAPTIVE SENSORFUSION

    SOLTANI BOZCHALOOI IMAN / ASSADIAN FRANCIS / SCARIA LISA | European Patent Office | 2021

    Free access