In diesem Artikel wird ein System zum Ausweichen von Hindernissen für das autonome Unterwasserfahrzeug DeepC vorgestellt. Bei Auswahl und Entwicklung der eingesetzten Strategien wurden die besonderen Anforderungen in der Unterwasserwelt und die im Fahrzeug zur Verfügung stehende Rechenleistung und Sensorik sowie dessen Manövrierfähigkeit berücksichtigt. Anforderungen in der Unterwasserwelt sind die Einbeziehung Strömungsinformation, die Berücksichtigung von bewegten Objekten, ein Ausweichen im 3D-Raum sowie ein begrenzter Auffassbereich durch das Sonar.

    This paper describes an Obstacle Avoidance System for an Autonomous Underwater Vehicle. The specific requirements of the underwater world, the computational capacity and the sensors of the vehicle as well as its manoeuvrability was considered by the choice and the development of strategies used. Such requirements include the sea current information, the consideration of moving objects, the evasion in 3D and the constrained view of sonar.


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    Title :

    Ein Hindernisvermeidungssystem für ein Autonomes Unterwasserfahrzeug


    Additional title:

    An obstacle avoidance system for an autonomous underwater vehicle


    Contributors:

    Published in:

    Automatisierungstechnik - at ; 52 , 11 ; 514-525


    Publication date :

    2004


    Size :

    12 Seiten, 20 Bilder, 2 Tabellen, 21 Quellen




    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




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