Untersuchungen haben gezeigt, dass der Schritt von einer applikationsbasierten Einzelsensortechnologie hin zu einem vernetzten System mit einem Umfeldmodell neue Chancen für die Fahrerassistenzsysteme bietet. Zugleich wird jedoch auch deutlich, dass der Komplexitätsgrad in der Datenverarbeitung für die Interpretation des Verkehrsgeschehens gerade aufgrund heterogener Sensorsysteme neue Herausforderungen stellt. Für zukünftige Fahrerassistenzsysteme wurde ein System zur Umfeldwahrnehmung entwickelt, welches die Sensordaten verschiedener Sensoren in ein gemeinsames Umfeldmodell fusioniert. Die Schätzung der dynamischen und geometrischen Eigenschaften der Objekte in der Fahrumgebung erfolgt dabei mit Hilfe eines Extended Kalman Filter. Eine Interpretation der Fahrszenen baut auf den fusionierten Schätzwerten der Sensordatenfusion auf und beschreibt die Bedeutung der aktuellen Verkehrsszene. Als abstrahierte Merkmale wurden die Fahrspurzuordnung und die Zeitabstände Zeitlücke und Kollisionszeit verwendet, um die Beziehungen der einzelnen Umfeldobjekte mit dem eigenen Fahrzeug zu beschreiben. Das Ziel ist eine abstrakte Beschreibung von Fahrszenarien auf Basis des Umfeldmodells. Die relevanten Fahrszenen werden in geeignete Klassen unterteilt und die zu deren Bestimmung notwendigen Merkmale und Parameter aufgezeigt. Die dargestellte Fahrszeneninterpretation kann den Fahrer bei seinen Aufgaben unterstützen. Bei gefährlichen Fahrszenen können Warnungen generiert werden, die den Fahrer zum Beispiel über einen zu geringen Abstand oder über einen nicht durchführbaren Spurwechsel informieren.
Sensordatenfusion und Fahrszeneninterpretation für Fahrerassistenzsysteme
2004
15 Seiten, 5 Bilder, 2 Tabellen, 8 Quellen
Conference paper
German
Fahrerassistenzsysteme - Vernetzung und Sensordatenfusion
Automotive engineering | 2011
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