Bei kritischen Kurvenfahrtsituationen, Fahrspurwechseln oder plötzlich auftretendem Seitenwind können bei einem Kraftfahrzeug mit einer aktiven Vorderachslenkung durch einen Regler gezielt Lenkeingriffe erfolgen, um das Fahrzeugverhalten zu stabilisieren. Durch gezielte Stabilisierungseingriffe bei einem Fahrzeug mit einer aktiven Vorderachslenkung kann diese kritische Situation für den Fahrer deutlich entschärft werden. Nach einer Analyse des Fahrzeugverhaltens bei Seitenwind und der Herleitung einer Steuerung zur exakten Seitenwindkompensation wurde auf den Entwurf einer nichtlinearen Regelung zur Verbesserung des Seitenwindverhaltens eingegangen. Um einen für die Realisierung im Fahrzeug wichtigen Aspekt zu berücksichtigen, soll ein Stabilisierungseingriff nur dann erfolgen, wenn die Regelabweichung einen bestimmten Schwellwert überschritten hat. Es zeigte sich, dass auf einem Integrator basierende Regelungsansätze in der Praxis für die asymptotische Stabilisierung eines Regelkreises mit einer Totzone für die Regelabweichung ungeeignet sind. Mit dem Popov-Kriterium wurde anschließend eine nichtlineare Regelung entworfen, welche durch die aktive Vorderachsen-Lenkeingriffe zum einen robust bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit die globale asymptotische Stabilität und zum anderen robust gegenüber der Dauer der Seitenwindeinwirkung sowie der Seitenwind- und Fahrzeuggeschwindigkeit eine gute Unterdrückung der Seitenwindstörung erzielt.

    During critical cornering maneuvers and lane changes or at suddenly occurring crosswind, a vehicle with Active Front Steering can be stabilized by appropriate steering interventions of a controller. Using the Popov criterion a nonlinear control is presented for a vehicle with an Active Front Steering in order to improve the crosswind behavior. The efficiency is demonstrated by simulations.


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    Title :

    Nichtlineare Fahrdynamikregelung mit einer aktiven Vorderachslenkung zur Verbesserung des Seitenwindverhaltens


    Additional title:

    Nonlinear vehicle dynamics control for improved of the crosswind behaviour by an active front steering


    Contributors:

    Published in:

    Automatisierungstechnik - at ; 51 , 12 ; 535-546


    Publication date :

    2003


    Size :

    12 Seiten, 11 Bilder, 30 Quellen




    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    German