Bei seilgeführten Handhabungsgeräten wird eine Nutzlastplattform an mehreren räumlich angeordneten Seilen geführt, deren Seilwinden wie bei Kranen auf Laufkatzen angeordnet sind. Für kinematisch unbestimmte Systeme, bei denen die Lage der Nutzlastplattform durch die Längen der Seile geometrisch nicht festgelegt ist, wird auf der Grundlage der Flachheitseigenschaft eine Feedforward-Bahnsteuerung entworfen, durch welche die Nutzlastplattform pendelfrei entlang gewünschter Trajektorien im Raum geführt wird. Die Vorgehensweise wird am Beispiel eines Brückenkrans eingeführt und für die Bahnsteuerung eines experimentellen Handhabungssystems mit Lastführung durch drei Seile erweitert. Versuchsergebnisse bestätigen die Wirksamkeit des gewählten Ansatzes.
A cable suspension manipulator moves a payload platform in space by several spatially arranged cables with computer-controlled winches mounted on movable trolleys. Here, cinematically underconstrained systems are treated where the pose of the payload platforms not uniquely determined by the lengths of the cables. Based on the flatness property of the system, a feedforward trajectory control is obtained that move the payload platform along prescribed trajectories in space without residual sway motions. The procedure is described for the motion control of an overhead trolley crane as an introductory example and extended to the trajectory control of a prototype three-cable suspension manipulator. Experimental results confirm the approach.
Flachheitsbasierte Bahnsteuerung von seilgeführten Handhabungssystemen
Flatness-based control of cable suspension manipulators
Automatisierungstechnik - at ; 51 , 6 ; 265-273
2003
9 Seiten, 10 Bilder, 15 Quellen
Article (Journal)
German
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