Diese Arbeit präsentiert ein erwartungsbasiertes, multifokales, sakkadisches Wahrnehmungssystem zur Steuerung autonomer Fahrzeuge. Durch die überwiegende Verwendung von Standardkomponenten ist das System offen für zukünftige Fortschritte auf dem Prozessor- und Zubehörmarkt. Die Vernetzung mehrerer Rechner erlaubt eine freie Skalierbarkeit. Die Defizite der PC-Systeme in Bezug auf Echtzeitfähigkeit, Synchronisation und Kommunikation wurden durch entsprechende softwaretechnische Erweiterungen behoben. Die Systemarchitektur ist in der Lage, bisher einzeln nachgewiesenen Fähigkeiten, wie Abbiegen, Spurhalten, Konvoifahren u.ä., zu einem gemeinsamen System zu integrieren. Dazu wurden mit Hilfe der dynamischen Objektdatenbasis und einer vereinheitlichten Repräsentation der Szene die nötigen Kommunikationsmöglichkeiten geschaffen, über die sowohl Kontroll- als auch Datenfluss abgewickelt werden können. Die Wahrnehmung basiert überwiegend auf der Auswertung von Videobildern nach dem 4D-Ansatz zur maschinellen Wahrnehmung. Dazu wird ein MarVEye genanntes Kamerasystem, bestehend aus vier Kameras mit drei verschiedenen Brennweiten auf einer Plattform montiert, so dass sie vom System ausgerichtet werden können. Echtzeitfähige Bildverarbeitungsalgorithmen, die durch Stereo- und Bewegungsanalyse diese besondere Kameraanordnung ausnutzen, werden ebenso vorgestellt, wie die Integration eines Radarsensors.


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    Title :

    Fahrzeuge sehen - multisensorielle Fahrzeugerkennung in einem verteilten Rechnersystem für autonome Fahrzeuge


    Additional title:

    Seeing vehicles - multisensor vehicle detection in a distributed computer system for autonomous vehicles


    Contributors:
    Rieder, A. (author)

    Publication date :

    2001


    Size :

    120 Seiten, Bilder, Tabellen, 88 Quellen


    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Print


    Language :

    German





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